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§5—1 铰链四杆机构 第五章 常用机构 1、铰链四杆机构的组成及基本形式。 2、曲柄摇杆机构 3、双曲柄机构 4、双摇杆机构 本节要点 港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的 铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构 §4—1 铰链四杆机构的组成及基本形式 基本概念 1、铰链四杆机构： 概念： 铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。 2、图示：在机构简图中，小圆圈表示铰链，线段表示构件；带一组短斜线的线段或者两固定铰链间的家乡连线，表示机构中固定不动的构件。 3、铰链四杆机构中各构件名称 机架：机构的固定构件，如杆4 。 连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 连架杆：与机架用转动副相连接的构件， 如杆1、3 。 连架杆可分为： 曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆，如3。 在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动， 可将铰链四杆机构分为： 一、曲柄摇杆机构 二、双曲柄机构 三、双摇杆机构 一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件， 作变速往复摆动。 机构特性 曲柄摇杆机构的应用 剪板机 雷达 汽车雨刷 缝纫机踏板 雷达天线俯仰机构 二、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 特例：平行双曲柄机构 D A B C 3 4 1 2 运动特性： 不等长双曲柄机构 两曲柄长度不等的双曲柄机构。 不等长双曲柄机构 平行双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。 平行双曲柄机构 反向双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。 反向双曲柄机构 双曲柄机构的应用 惯性筛 天平 汽车车门启闭 火车驱动轮连动机构 三、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 D A B C 3 4 1 2 铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。 机构两极限位置： B1C1D C2B2A 双摇杆机构 由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。 铰链四杆机构类型的判断条件： 1 在满足杆长和的条件下： （1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该 机构为双曲柄机构。 （2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整 转副，该机构为曲柄摇杆机构. （3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副， 该机构为双摇杆机构。 曲柄滑块机构： 改变构件的形状和运动副 五、曲柄滑块机构及其演化形式 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。 双曲滑块机构的应用 内燃机气缸 冲压机 滚轮送料机