成排连铸坯端面中心坐标视觉自动提取方法-河北科技大学学报.PDF

第 卷第 期 河 北 科 技 大 学 学 报 , 39 3 Vol.39No.3 年 月 2018 6 JournalofHebeiUniversitofScienceandTechnolo June2018 y gy 文章编号: ( ) : / 1008-1542201803-0268-07 doi10.7535hbkd.2018x03011 y 成排连铸坯端面中心坐标视觉自动提取方法 1 2 2 2 2 , , , , 王春梅 黄风山 任玉松 张付祥 周京博 ( , ; , 河北科技大学电气工程学院 河北石家庄 河北科技大学机械工程学院 河北石家庄 1. 0500182. 050018) : , 摘 要 为了实现成排连铸坯端面机器人贴标时各连铸坯端面中心坐标的快速提取 提出了先提取 , 。 , 连铸坯端面图像角点像面坐标 再计算各连铸坯端面中心像面坐标的研究方案 首先 提出了一种 , 改进型SUSAN角点检测算法 解决了图像中相邻连铸坯端面图像边界间距离过小和连铸坯端面 ; , , 图像角为弧形角所造成的角点漏检问题 然后 提取角点的像面坐标 并确定各封闭区域所包含连 ; , , 铸坯端面个数 最后 采用一种倾斜连铸坯端面图像中心像面坐标的提取方法 计算各连铸坯端面 。 , , 中心像面坐标 应用以上方法进行成排连铸坯端面机器人贴标实验 实验结果表明 连铸坯端面水 , 平和竖直方向贴标位置误差范围分别为 和 完全满足企业 -0.625~0.850mm -0.550~0.875mm 。 对多根连铸坯端面自动贴标位置误差允许值 1mm的要求 所提视觉方法在理论和实际应用上都 , , 是可行的 不仅为连铸坯端面贴标机器人提供了准确的贴标位置 而且为矩形图像元素的中心坐标