机器人学基础第5章机器拍人控制.pptVIP

机器人学基础 Fundamentals of Robotics 智能科学基础系列课程国家级教学团队 “机器人学”课程 主讲：蔡自兴 谢斌 中南大学 2010 Robot Hubo Made in China Trained in USA HUBO Robot Hero，I’m Hubo. I am a very unique robot. The more we play the more I can do! I can play games, dance and even sing to you! Let’s be good friends! 中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010 Chapter 5 Robot Control 第五章 机器人控制 5.1 Basic Principles of Robot Control 5.2 Position Control of Robots 5.3 Hybrid Control of Force/Position of Robots 5.4 Intelligent Control of Robots 5.5 Summary Examples Robot HuBo PUMA 560 Watch a video of BigDog PUMA 560 Precise Universal Machine for Assembly An industrial robot Robot HuBo A mobile robot Designed in USA Made in China Can play games, dance and sing Watch vedio BigDog Made by Boston Dynamics Co. US. A military robot which has amazing mobility and adaptability. It can climb up 35 ° slopes, carry more than 40 kg equipment. Impression: Kinem. + Dynam. + ? 5.1.1 Basic Control Principles Robot control is the control of bidirectional equation: 末端执行装置的状态是由任务轴的许多参数表示的，它是机器人运动模型矢量X的分量。要控制矢量X 随时间变化的情况，即 ，它表示末端执行装置在空间的实时位置。只有当关节移动时，X 才变化。用矢量 表示关节变量与受控量关系关节变量，即 至 。 各关节具有运动学模型C1至C6，这些模型构成关节矢量 ，并由各传动电动机的力矩矢量 经过变速机送到各个关节。在电流或电压矢量 提供的动力作用和微处理机的控制下，这些电动机产生力矩 。 根据电力传动原理可求得下列传递函数： 电动机的开环传递函数，见式5.16 电枢控制直流电动机的传递函数(1)，见式5.23 5.2.4 Position Controller with Multi-Joint Thank you For Attention! 5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 多关节位置控制器 * Lagrangian dynamic equation 5.2 Position Control of Robot 5.2 Position Control of Robot * 5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 多关节位置控制器 * Compensation of Coupled Inertia 耦合惯量补偿 5.2 Position Control of Robot * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robots 机器人的力和位置混合控制 5.3.1 Schemes of Hybrid Position/Force Control 力和位置混合控制方案 Active S