2019年控制系统的稳态误差分析.docVIP

控制系统的稳态误差分析 　　控制系统的稳态误差分析 　　　　m 3 　　图中：G 1(s ) = 　　k 1∏(τi s +1) s v 1∏(T j s +1) 　　j =1i =1n 1 　　m 1 　　k M 1(s ) 　　， G 2(s ) ==1 　　v 1 　　s N 1(s ) 　　k 2∏(τi s +1) s v 2∏(T j s +1) 　　j =1i =1n 2 　　m 2 　　k 2M 2(s ) 　　， H (s ) ==v 　　2 　　s N 2(s ) 　　k 3∏(τi s +1) s v 3∏(T j s +1) 　　j =1i =1n 3 　　= 　　k 3H (1s ) ， v 3 　　s H 2(s ) 　　闭环系统的开环传递函数为：G k (s ) =G 1(s ) G 2(s ) H (s ) = 　　k ∏(τi s +1) s ν∏(T j s +1) 　　j =1i =1n -m 　　= 　　k M 1M 2H 1 　　(n ≥m ) ， 1+v 2+v 3 　　s N 1N 2H 2 　　　　注：本教材以偏差e ssr (∞) （输入端）代替误差εssr (∞) 进行给定输入作用下的稳态误差计算，而以误差（输出端）进行扰动输入作用下的稳态误差计算。 　　　　1 　　　　2