基于Kinect深度图像的三维重建研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

The experimental results show that when this method was used for scene and rotating objects three-dimensional reconstruction, the registration accuracy has improved, and there is no significant decrease in time performance. In addition, this method also has good effect for removing background in rotating object three-dimensional reconstruction. Keywords: Kinect, 3D reconstruction, registration, texture point, object extraction 目 录 中文摘要I 英文摘要 II 1 绪 论 1 1.1 选题的背景和意义 1 1.2 研究现状 2 1.2.1 三维重建研究现状 2 1.2.2 基于 Kinect 的三维重建 6 1.3 本文的主要内容及结构安排 7 2 三维重建技术概述 9 2.1 相关的概念 9 2.2 三维重建流程 13 2.2.1 获取深度图像 14 2.2.2 预处理 14 2.2.3 点云计算 14 2.2.4 配准 15 2.2.5 数据融合 15 2.2.6 数据修正 16 2.2.7 生成表面 16 2.3 GPU 并行计算 17 2.4 本章小结 19 3 Kinect 的原理和应用 20 Kinect 简介 20 Kinect 的结构 20 Kinect 深度图像 22 Kinect 相关开发库 22 Kinect 的标定 23 Kinect 应用 23 Kinect 应用分类 23 Kinect 应用实例 23 3.7 本章小结 25 4 基于 Kinect 的场景三维重建 26 HYPERLINK \l _TOC_250001 4.1 ORB 特征 26 4.2 点云配准 28 HYPERLINK \l _TOC_250000 4.2.1 ICP 算法简介 28 4.2.2 求解变换参数 30 4.2.3 基于特征点的加权策略配准方法 32 4.2.4 算法的时间和空间复杂度 34 4.3 实验结果及分析 35 4.3.1 实验方法和环境 35 4.3.2 实验结果和分析 36 4.4 本章小结 37 5 基于 Kinect 的旋转物体三维重建 38 5.1 去除背景 38 5.1.1 算法流程 38 5.1.2 算法的时间和空间复杂度 43 5.2 配准算法 44 5.2.1 算法流程 44 5.2.2 算法时间和空间复杂度 46 5.3 实验结果及分析 47 5.3.1 实验方法和环境 47 5.3.2 实验结果和分析 47 5.4 本章小结 49 6 基于 Kinect 深度图像的三维重建系统 50 6.1 系统概述 50 6.2 系统实现 51 6.3 本章小结 54 7 总结与展望 55 7.1 本文工作总结 55 7.2 后续工作展望 55 致 谢 57 参考文献 58 附 录 62 1 绪 论 1.1 选题的背景和意义 人类从外部环境中感知信息的主要途径是视觉 HYPERLINK \l _bookmark0 [1]。随着社会发展和科技进步， 仅仅二维视觉信息难以满足人们的需求，各种三维技术越来越多地应用到人们工 作、生活和生产活动当中。 三维重建（3D Reconstruction）是指对物体建立适合计算机表示和处理的三维 模型，是在计算机环境下对其进行分析、处理和操作的基础。三维重建技术提供 三维模型结构用于对三维信息的识别和认知。三维重建是计算机视觉的重要研究 领域，同时还涉及计算机图形学、数字图像处理、模式识别和人工智能等学科。 目前三维重建技术在不少领域得到应用，例如在建筑行业中，利用观测到的 位置、形状信息重建出建筑物的三维模型，可以在计算机中模拟施工过程；在动 画领域，当需要再现现实世界中的对象或以现实对象为基础进行创作时，可通过 实物数据重建出三维模型，在此基础上进行下一步创作，不必从零开始进行绘制， 节省了创作人员的人工量，效果也更逼真；在工业质量领域，将扫描产品得到的 数据进行三维重建后与标准模型参数进行比较，可快速得出检测结果；在医学影 像学中，根据 CT（Computed Tomography，计算机断层扫描）、核磁共振和超声图 像等数据生成器官或病变部位三