第二章 控制系统的数学模型..ppt

* 2.8 MATLAB在本章的应用 * 2.8 MATLAB在本章的应用 * 2.8 MATLAB在本章的应用 * 2.8 MATLAB在本章的应用 * 2.8 MATLAB在本章的应用 * 本章小结 （1）描述控制系统动态特性的数学表达式称为数学模型。在分析系统性能之前必须建立系统的数学模型。 （2）控制系统的数学模型有多种，常见的有微分方程、传递函数、动态结构图以及第五章将要介绍的频率特性等。各种数学模型间可以相互转换。微分方程是表述系统动态特性的最基本形式；传递函数是零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。一般在自动控制系统分析和设计中，需要首先求出系统的传递函数模型。 * 本章小结 （3）针对结构图模型，一般有两方面的问题：结构图的建立和结构图的化简。结构图的建立需要熟悉所研究的控制系统，按照基本步骤逐步进行。结构图的化简遵循的是等效变换原则，即在保持被变换部分的输入量和输出量之间的数字关系不变的前提下，进行简化。这一过程对应着微分方程消除中间变量的过程。 （4）一个控制系统可以看作由若干个典型环节组成，掌握这些典型环节的特性，将有益于对整个系统的分析。典型环节包括放大环节、积分环节、惯性环节和振荡环节等。 * 本章小结 （5）系统的传递函数可以分为开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数等。这些传递函数可以从不同的侧面反映系统的性能，在控制系统的分析和设计中需要选择使用。 （6）非线性控制系统包括具有饱和特性、死区特性、滞环特性和继电特性等典型的非线性特征。对于简单的非线性系统，可以采用在工作点附近线性化的简单方法。 （7）本章的MATLAB应用中，介绍了在MATLAB环境下，基本的变量、多项式和矩阵应用等。这些基础知识将有助于后续章节中，利用MATLAB进行自动控制系统的分析和设计。 本章小结 『Summary and Outcome Checklist』 Mathematical models of dynamic systems (including feedback control systems) are obtained by considering each component/subsystem and developing its transfer function. The individual block diagrams are then arranged in the correct sequence (output of one becomes the input of the next) to obtain the system block diagram. The system block diagram is systematically reduced to obtain the system transfer function. MATLAB may be used to analyse the transfer function models. 本章小结 Tick the box for each statement with which you agree: I am able to drive differential equations of simple electrical, mechanical, and electromechanical devices and systems. I am able to drive transfer functions of simple electrical, mechanical, and electromechanical devices and systems. I am able to develop block diagram models of complex dynamic systems, and by systematic reduction of the block diagram, obtain the system transfer function. Given the transfer function of a dynamic system, I am able to use MATLAB to obtain the step response and the pole-zero map. 拉普拉斯变换 （复习） 1. 拉氏变换的概念 若将时间域函数f(t)， 乘以指数函数e-st（其中s=σ+jω， 是一个复数）， 再在0～∞(本书如无特指， ∞均指+∞)之间对t进行积分， 就得到一个新的复频域函数F(s)。 F(s)称为f(t)的拉氏变换