2019年控制系统的稳态误差.docVIP

控制系统的稳态误差 　　3.5 控制系统的稳态误差 　　3.5 控制系统的稳态误差 描述控制系统的微分方程 　　(3.73 　　) 　　式（3.73）是一个高阶微分方程，方程的解可以表示为 　　(3.74) 　　式中，前两项是方程的通解，而 是方程的一个特解。随时间的增大，方程 　　。当 　　时，方程的通 　　的通解逐渐减小，方程的解y(t)越来越接近特解解趋于零 　　　　这时系统进入了稳定状态。特解是由输入量确定的，反映了控制的目标和要 　　求。系统进入稳态后，能否达到预期的控制目的，能否满足必要的控制精度，要解决这个问题，就必须对系统的稳态特性进行分析。稳态特性的性能指标就是稳态误差。 　　3.5.1 稳态误差 　　控制系统的误差可以表示为 　　(3.75) 　　式中是被控制变量的期望值，y(t)是被控制变量的实际值，即控制系统的 　　输出。 　　稳定的控制系统，在输入变量的作用下，动态过程结束后，进入稳定状态的误差，称为稳态误差 　　　　图3.23 单位反馈和非单位反馈系统 （a) 单位反馈系统；（b) 非单位反馈系统 　　在控制工程中，常用控制系统的偏差信号来表示误差。对图3.23（a) 所示的单位反馈系统，误差与偏差的含义是相同的，即 　　(3.76) 　　式中r(t)为系统的给定值，也就是输出y(t)的期望值。单位反馈系统的稳态误差为: 　　(3.77) 　　对图3.23（b) 所示的非单位反馈系统，因为反馈变量f(t)并不与输出变量y(t)完全相同，所以给定值与反馈变量之差，即偏差并不是（3.75）式意义上的误差。但如果反馈环节H(s)不含有积分环节，在时，由于暂态项的消失，反馈量 　　与输出量 　　之间就只差一个比例系数我们认为反馈量可以代表输出 　　量，于是，定义非单位反馈系统的误差为 　　(3.78) 　　式中r(t)是非单位反馈系统的给定值，f(t)是反馈信号。根据图3.23（b) 非单位反馈系统各环节间信号的关系，可得 　　(3.79) 　　如果把单位反馈系统看成是一般反馈系统的特殊情况，则（3.79）式就被定义为控制系统误差的拉普拉斯变换表达式。根据拉普拉斯变换的终值定理得 　　　　即 　　(3.80) 　　式（3.80）表明，控制系统的稳态误差不仅仅是由系统本身的特性决定的，还与输入函数有关。同一个系统在输入信号不同时，可能有不同的稳态误差。也就是说控制系统对不同的输入信号，控制精度是不同的。 3.5.2 积分环节对稳态误差的影响 　　式（3.80）中的开环传递函数可以表示为 　　(3.81) 　　式中K 表示系统的开环放大系数。N 表示开环传递函数所包含的积分环节数。在分析控制系统的稳态误差时，我们根据系统开环传递函数所含的积分环节数来对系统进行分类。若N=0，即控制系统开环传递函数不含积分环节，称为0型系统。若N=I,则称为I 型系统。N= Ⅱ, 称为Ⅱ型系统。现在，我们来讨论不同类型的控制系统在典型输入信号作用下的稳态误差。 1. 单位阶跃函数输入下的稳态误差 单位阶跃函数输入下系统的稳态误差为 　　　　如果我们定义 　　(3.82) 　　(3.83) 　　式中 　　称为位置误差系数，则单位阶跃输入下系统的稳态误差为 　　(3.84) 　　对于0型系统 　　(3.85) 　　(3.86) 　　稳态误差 　　为 　　(3.87) 　　式（3.87）说明，0型系统在单位阶跃输入下是有稳态误差的。所以我们称0型系统对单位阶跃输入是有差系统。可以通过增大开环放大系数K 使稳态误差减小，但不能消除，因为系统本身的特性决定了稳态误差不可能完全消除。 对于Ⅰ型或Ⅱ型系统： 系统的开环传递函数为 Ⅰ型 　　(3.88) 　　Ⅱ型 　　(3.89) 　　系统的位置误差系数 　　　　(3.90) 　　系统的稳态误差为 　　(3.91) 　　（3.91）式说明，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，系统必须含有积分环节。可以看出，积分环节具有消除稳态误差的作用。 2. 单位斜坡函数输入的稳态误差 　　单位斜坡函数输入下控制系统的稳态误差为 　　　　定义 　　(3.93) 　　则系统的稳态误差为 　　(3.94) 　　式中，称为速度误差系数。 　　对于0型系统 　　　　稳态误差为 　　　　(3.95) 　　对于Ⅰ型系统 　　　　稳态误差为 　　(3.96) 　　(3.97) 　　式中K 为系统的开环放大系数。 对于Ⅱ型系统 　　　　稳态误差为 　　(3.98) 　　(3.99) 　　在单位斜坡函数输入下，0型系统的稳态误差为无穷大。这说明0型系统不能跟踪斜坡函数。I 型系统虽然可以跟踪单位斜坡输入函数，但存在稳态误差，即I 型系统对斜坡输入是有差的。若要在单位斜坡函数作用下达到无稳态误差的控制精度，系统开环传