基于Kinect的再制造零件三维表面建模系统-材料加工专业论文.docxVIP

Classified Index: TG409 U.D.C: 621.791 Dissertation for the Master Degree in Engineering 3D SURFACE MODELING OF REMANUFACTURED PARTS BASED ON KINECT Candidate: Supervisor: Lin Yaodong Prof. Zhang Guangjun Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Affiliation: Materials Processing School of Materials Science Engineering Date of Defence: July，2015 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 再制造技术是以全寿命周期设计理论为指导，对废旧零件进行修复或改造的 工程活动的总称。它具有高效、节能、节材的特点，是一种先进、环保的制造技 术。再制造的第一步是检测和评估零件的损伤程度，传统的测量技术难以测量不 规则的零件形貌，所以需要对零件进行三维建模。本文在分析各种三维建模方法 后，使用新型传感器 Kinect 作为检测手段，结合点云处理算法，建立了一个再制 造零件三维建模系统。 研究了传感器深度数据和三维坐标的转换关系，发现采用标定传感器的相机 参数、视场角计算两种方法得到的转换矩阵是一致的。根据转换关系来构建零件 的表面点云，获得了传感器的绝对精度与相对精度，测量距离为 0.8 m 时，相对精 度达到±1 mm。 利用 C++语言实现了 ICP(Iterative Closest Point)算法，配准了不同拍摄角度下 零件局部的点云，形成零件整体的点云模型；配准了损伤零件和完整零件的模型， 将它们统一在同一坐标系下，并研究了两种配准情况下 ICP 算法迭代的收敛速度。 利用 C++语言实现了 MC (Marching Cube)算法，点云模型经过 MC 算法处理，转 化为标准三维表面模型格式，如 STL，OBJ 等。 采用该系统对各种形状的实物进行三维建模，试验结果表明，该系统建立的 三维模型和实物尺寸值相比，误差为±1 mm。在此基础上，开发了再制造零件点 云的布尔减算法，对损伤零件模型和完整零件模型的点云进行运算，得到了缺损 部位模型。本文还研究了采用不同数据结构时，布尔减算法的效率，发现 kdtree 数据结构效率最高。 提出了优化的再制造三维建模策略，通过 Kinect 初步扫描定位后，再采用线 结构光进一步扫描，结果表明，该系统可以保证较高的扫描精度，误差为±0.1 mm， 有效减少扫描时间，扫描过程只需要 20 s，并且不受零件尺寸的限制。 关键词：再制造；三维建模；Kinect； Abstract Remanufacturing guided by the theory of Product Whole Life Period, is the general designation of repairing and reusing failure part. It is an advanced, environmental friendly manufacturing technology with the advantage of high efficiency, energy saving and material saving. The first step of remanufacturing is detecting and evaluating the damage degree of the parts, traditional measurement techniques are difficult to measure irregular shaped parts, so it is essential to get the 3D model of the parts. After analyzing various three-dimensional modeling methods, a 3D modeling system of remanufactured parts is established, which uses a new kind of sensor called Kinect as the input of the system and combines with point cloud processin