第五章 数控装置的轨迹控制原理..pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.4.2 直线函数法圆弧插补 以内接弦进给代替弧线进给，提高了圆弧插补的精度。 采用sin45°和cos45°来取代sinα和cosα近似求解tgα，这样造成的tgα的偏差最小，即 再由关系式 进而求得： 为使偏差不造成插补点离开圆弧轨迹，△y的计算不能采用 lsinα，而由下式计算： 的插补点坐标 ： 采用近似计算引起的偏差能够保证圆弧插补的每一插补点位于圆弧轨迹上，仅造成每次插补轮廓步长 l 的微小变化，所造成的进给速度误差＜指令速度的1﹪，在加工中是允许的，可认为插补速度仍是均匀的。 在数字积分原理的基础上，将用切线逼近圆弧的方法改进为用割线逼近，减小了逼近误差，提高了圆弧插补精度。 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 5.5.1 扩展DDA直线插补 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 采样周期 5.5.1 扩展DDA圆弧插补 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） ?x ?y 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 其中 同理 5.6曲面直接插补 多数CNC系统只有直线、圆弧轨迹控制功能，曲面加工时，要将其离散成庞大的微小直线段、由外部编程，程序制作、校验时间是加工时间的数倍； 零件程序是外部编制，一经确定无法修改，当加工余量或刀具尺寸改变时，只有重新编程； CNC内存有限，零件程序不能一次装入，高速加工时普通外设（磁盘和普通DNC）无法工作，需高速DNC或将程序分块后进行加工。 国外高档CNC采用高速多处理器结构和大容量存储缓冲，以保证巨量微程序段的连续执行。 5.6曲面直接插补 目前计算机硬盘和网络技术的使用，缓解了巨量程序的传递“瓶颈”，但CNC内存有限和加工参数不可调节的问题依然存在。 美国、日本、德国和加拿大等国相继开展了CNC曲面实时插补加工的研究。 我国华中理工大学也开展了曲面直接插补技术的研究，并在华中I型数控机床上实现，可对二次解析曲面及三次B样条曲面进行3／5轴直接加工。 5.6曲面直接插补 曲面直接插补 Surface Direct Interpolation，SDI 实质：将曲面加工的复杂刀具运动轨迹产生功能集成到CNC中，由CNC直接根据待加工曲面的几何信息和工艺参数实时地完成连续刀具轨迹插补，以此控制机床运动。 5.6曲面直接插补 特点： 1．曲线、曲面成为系统固有功能，只需直接调用而无需进行逼近离散，简化零件程序。 2．轨迹插补中，采用由插补周期和加工速度决定的进给步长直接逼近轮廓，获得最高加工精度。 3．刀具轨迹实时生成和插补实现，CNC可对刀具、余量和机床结构参数等实时补偿和调整，加工参数变化时原有程序仍可使用，提高加工灵活性。 4．由于程序信息极大简化，可一次装入内存，无需外部传输和存储即可高速加工，简化系统硬件和降低成本，提高加工效率。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 直线插补终点判别： m =2n 为终点判别依据 插补第一象限直线流程图 m＝24＝16。 插补计算过程见表，轨迹如图示。 例5-4 直线起点O（0，0），终点A（8，6），用四位寄存器，写出直线DDA插补过程并画出插补轨迹。 累加次数 m X积分器 JVX（存xe ） X积分器 JRX（∑xe） X积分器 △x Y积分器 JVY（存ye） Y积分器 JRY（∑ye） Y积分器 △y 0 1000 0 0 0110 0 0 1 ? 1000 0 ? 0110 0 2 ? 0000 1 ? 1100 0 3 ? 1000 0 ? 0010 1 4 ? 0000 1 ? 1000 0 5 ? 1000 0 ? 1110 0 6 ? 0000 1 ? 0100 1 7 ? 1000 0 ? 1010 0 8 ? 0000 1 ? 0000 1 9 ? 1000 0 ? 0110 0 10 ? 0000 1 ? 1100 0 11 ? 1000 0 ? 0010 1 12 ? 0000 1 ? 1000 0 13 ? 1000 0 ? 1110 0 14 ? 0000 1 ? 0100 1 15 ? 1000 0 ? 1000 0 16 ? 0000 1 ? 0000 1 插补其他象限直线： 把坐标与脉冲进给方向分开； 取终点坐标的绝对值存入被积函数寄存器，插补计算公式与插补第一象限直线时一样； 脉冲进给方向是直线终点坐标绝对值增加的方向。 ? 5.3.2 DDA法圆弧插补 （第一象限逆圆弧） 刀具沿圆弧切线方向匀速进给，可认为比例常数 k 为常数。 在一个单位时间间隔 △t 内，