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平面运动链自由度计算公式为; 计算错误的原因;1;　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接 　;　　例题　计算凸轮机构自由度 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 ; ● 虚约束 　 机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的构件和运动副除去。; 虚约束发生的场合; ⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变; ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合;1;　　 虚约束的作用 　　⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性。;机构的结构分析 ;　　基本杆组应满足的条件 F?3n?2pL?0 　即 　n ? (2?3)pL ;⑵ n?4，pL?6的多杆组 ① III级组 ;r1;举例 作出下列高副机构的低副替代机构; 例题 平面机构结构分析 1. 计算图示机构的自由度，并指出其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束； 2. 该机构如有局部自由度或虚约束，说明采用局部自由度或虚约束的目的； 3