弯扭耦合柔性构件系统的变结构控制研究-农业机械学报.PDF

２０１０年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ９期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０９．０４０ 弯扭耦合柔性构件系统的变结构控制研究 １ １ ２ 吕永桂 　陈　凯　魏燕定 （１杭州电子科技大学机械工程学院，杭州 ３１００１８；２浙江大学现代制造工程研究所，杭州 ３１００２７） 　　【摘要】　对由柔性杆和柔性梁组成的两连杆柔性构件系统的弯扭耦合振动进行了研究，建立了此柔性系统的 动力学方程。在柔性杆根部粘贴一只压电扭转致动器抑制柔性杆的扭转振动，在柔性梁根部粘贴一只压电弯曲致 动器抑制柔性梁的弯曲振动。采用一种带有饱和环节及滤波器的滑模变结构控制策略，进行了实验研究。结果表 明：施控后的系统是稳定的，弯扭的各阶模态均能得到有效抑制，柔性梁末端的振动位移能得到显著衰减。 关键词：柔性构件　耦合振动　致动器　滑模变结构控制 中图分类号：Ｏ３２８；ＴＨ１１３１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０９０１９９０６ ＶａｒｉａｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＣｏｎｔｒｏｌＣｏｕｐｌｅｄＢｅｎｄｉｎｇｔｏｒｓｉｏｎａｌ ＦｌｅｘｉｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍ １ １ ２ ＬüＹｏｎｇｇｕｉ　ＣｈｅｎＫａｉ　ＷｅｉＹａｎｄｉｎｇ （１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｎｇｚｈｏｕＤｉａｎｚｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ ２ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｔｗｏｌｉｎｋｆｌｅｘｉｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇｏｆａｆｌｅｘｉｂｌｅｂａｒａｎｄａｆｌｅｘｉｂｌｅｂｅａｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｔｈｅｃｏｕｐｌｅｄｂｅｎｄｉｎｇｔｏｒｓｉｏｎａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ ｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ａｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｔｏｒｓｉｏｎａｌａｃｔｕａｔｏｒｗａｓｂｏｎｄｅｄｏｎｔｏｔｈｅｒｏｏｔｏｆａ ｆｌｅｘｉｂｌｅｂａｒｔｏｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅｔｏｒｓｉｏｎａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｂａｒ，ａｎｄａｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｂｅｎｄｉｎｇａｃｔｕａｔｏｒｗａｓ ｂｏｎｄｅｄｏｎｔｏｔｈｅｒｏｏｔｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｂｅａｍｔｏｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅｂｅｎｄｉｎｇｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｂｅａｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｅａｒｃｈｗａｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｕｓｉｎｇａｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｗｉｔｈａｓａｔｕｒａｔｉｏｎｕｎｉｔａｎｄ ａｆｉｌｔｅｒ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｓｙｓｔｅｍｉｓｓｔａｂｌｅ，ａｌｌｔｈｅｂｅｎｄｉｎｇａｎｄｔｏｒｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｓａｒｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｕｐｐｒｅｓｓｅｄａｎｄｔｈｅｔｉｐｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｂｅａｍｉｓｄｒａｍａｔｉｃａｌｌｙａｔｔｅｎｕａｔｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　 Ｆｌｅｘｉｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，Ｃｏｕｐｌｅｄｖｉｂｒａｔｉｏｎ，Ａｃｔｕａｔｏｒ，Ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｏ