基于颜色与面积特征的方格蔟蚕茧分割定位算法与试验-农业机械学报.PDF

２０１８年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０３．００５ 基于颜色与面积特征的方格蔟蚕茧分割定位算法与试验 １，２ １ １，２ １，２ １，２ １ 刘莫尘 　许荣浩 　李法德 　宋占华 　闫银发 　韩守强 （１．山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 ２７１０１８；２．山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 ２７１０１８） 摘要：蚕虫上蔟多采用纸板方格蔟，但纸板方格蔟在使用过程中会因扭曲变形导致方格分布不规则，而采茧机械对 变形的方格蔟进行蚕茧采摘时，会对方格蔟造成损伤。为了提高方格蔟机械采茧的智能化水平，减少采茧设备对 方格蔟的损伤，提出一种基于颜色与面积特征的方格蔟蚕茧分割定位算法，实现对方格蔟中蚕茧的分割、中心点定 位和位置坐标的视觉测量。首先采用图像空间的Ｂｒｏｗｎ畸变模型对方格蔟图像进行畸变矫正，减小径向畸变对视 觉测量的影响；对矫正后的图像采用 ＭｅａｎＳｈｉｆｔ聚类算法进行预分割，消除光照及图像背景对蚕茧分割的影响；然 后对阈值分割和形态学处理后的二值化蚕茧图像进行基于面积特征的连通域标定，得到每个蚕茧中心点位置；将 连通域标定得到的蚕茧中心点坐标代入图像坐标系与世界坐标系转换方程，得到每个蚕茧在笛卡尔空间的三维坐 标，经过视觉测量确定蚕茧在方格蔟中的具体位置，控制蚕茧采摘装置采摘方格蔟中的蚕茧。经过试验，该算法对 方格蔟中的蚕茧检测正确率为９６８８％，蚕茧坐标最大定位偏差小于６０ｍｍ，满足采茧装置对蚕茧采摘的定位精 度要求。 关键词：蚕茧分割；图像处理；蚕茧采摘；定位算法；试验 中图分类号：ＴＰ３９１４１；Ｓ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０３００４３０８ ＡｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＣｏｃｏｏｎＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄＬｏｃａｔｉｏｎ ＢａｓｅｄｏｎＣｏｌｏｒａｎｄＡｒｅａＦｅａｔｕｒｅ １，２ １ １，２ １，２ １，２ １ ＬＩＵＭｏｃｈｅｎ 　ＸＵＲｏｎｇｈａｏ　ＬＩＦａｄｅ 　ＳＯＮＧＺｈａｎｈｕａ 　ＹＡＮＹｉｎｆａ 　ＨＡＮＳｈｏｕｑｉａｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔａｉａｎ２７１０１８，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｏｒｔｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｔａｉａｎ２７１０１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｌｏｗｅｒｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｓｉｌｋｗｏｒｍｃｏｃｏｏｎｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ，ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｃｏｃｏｏｎｉｍａｇｅ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｌｏｃａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｃｏｌｏｒａｎｄａｒｅａｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ａｎｄａｃｏｃｏｏｎ ｈａｒｖｅｓｔｏｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ．ＴｈｅｍｏｎｏｃｕｌａｒＣＭＯＳｃａｍｅｒａｗａｓｆｉｒｓｔｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｔａｋｅｉｍａｇｅｏｆｃｈｅｃｋｅｒｃｏｃｏｏｎｉｎｇｆｒａｍｅ．Ａｎｄｔｈｅｎｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｔｏｃｏｒｒｅｃｔｔｈｅｉｍａｇｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｃａｍｅｒａｍｏｄｅｌｗａｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒｔｈｅｍｏｎｏｃｕｌａｒｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｖｉｓｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｉｍａｇｅｗａｓｓｍｏｏ