理论力学(I) 第九章课件(第7版 哈尔滨工业大学)资料.pptVIP

1 解：? 应用点的合成运动方法 确定CD杆上C点与AE杆上接触 点C‘之间的速度关系。 取CD杆上C为动点，动系固结于AE，静系固结于机架； 则 (a) [例6] 导槽滑块机构 图示瞬时, 杆AB速度　，杆CD速度　　 及? 角已知，且AC= l , 求导槽AE的图形角速度。 将 (b) 代入 (a) 得　　　　　　　 , 作速度矢量图投至? 轴， 且vC＝v，v＝u，有　 （　　） ?应用平面运动方法确定AE上A、 C 点之间速度关系 　　　　　　　　　　　 (b) 即若平面图形在运动过程中某瞬时的角速度等于零，则该瞬时图形上任意两点的加速度在这两点连线上的投影相等。 若某瞬时图形? =0, 即瞬时平动, 则有 ? 由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定，且一 般情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采 用基点法求图形上各点的加速度或图形角加速度。 分析： 　　大小 ？ √ Ｒ? Ｒw 2　　 方向 ？ √ √ √ 　故应先求出?? ? 。 （　　） [例1] 半径为R的车轮沿直线作纯滚动, 已知轮心O点的速度　 及加速度　 ,求车轮与轨道接触点P的加速度。 解：轮O作平面运动，P为速度瞬心， 由于此式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，故而 （　　） 由此看出，速度瞬心P的加速度并不等于零，即它不是加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，其速度瞬心P的加速度指向轮心。 　以O为基点，有 其中： 做出加速度矢量图，由图中看出： 　　　 （　 与　 等值反向） 即　　 解：(a) AB作平动， [例2] 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问(a),(b)两种情况下?1和? 2，?1和?2是否相等？ (a) (b) (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 [例3] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． 翻页请看动画 ? 请看动画 ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B： 第九章　刚体平面运动习题课 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变。 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动。 3. 刚体平面运动的分解 分解为 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点。 5. 瞬心（速度瞬心） ?任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点。　 ?瞬心位置随时间改变。 ?每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动．这 种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同． ?? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动, 瞬时平动与平动不同． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 ①基点法： ②速度投影法： ③速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例。 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例。 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点, 是最常用的方法。 此外，当? =0,瞬时平动时也可采用方法 它是基点法在? =0时的特例。 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 　?平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速