基于粒子群优化五阶段S曲线加减速控制算法-JournalofSystems.PDF

第41卷 第5期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.41 No.5 2015年 5月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY May2015 基于粒子群优化五阶段S 曲线加减速控制算法 1 1 1 1 1 2 刘志峰 ,张 森 ,蔡力钢 ,杨建武 ,许 博 ,徐 鹏 (1.北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院,北京 100124;2.贝加莱工业自动化有限公司,北京 100028) 摘 要:针对同步带传动印刷机启动中的扭振问题,建立了传动带系统的数学模型,通过分析模型找出引起扭振的 主要原因,且搭建同步带传动试验平台对扭振现象进行研究. 采用五阶段S 曲线加减速方法对电机启动输入信号 进行规划来抑制系统扭振,并提出运用粒子群优化算法,解决了规划五阶段S 曲线参数选取困难的问题. 通过仿真 试验和试验平台验证可行性,证明了优化后的五阶段S 曲线输入信号避开了谐振频率,在较小的牺牲同步带系统 动态性能的同时大幅度抑制扭振. 关键词:同步带传动印刷机;五阶段S 曲线;粒子群算法 + 中图分类号:TP273 .2 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)05-0641-08 doi:10.11936/ bjutxb2014060067 Five-phase S-curve Control MethodBased on Particle Swarm Optimization 1 1 1 1 1 2 LIU Zhi-feng ,ZHANG Sen ,CAI Li-gang ,YANGJian-wu ,XU Bo ,XU Peng (1.Collegeof Mechanical Engineering andAppliedElectronicsTechnology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China; 2.Mr CalaisIndustrial Automation Co.,LTD,Beijing 100028,China) Abstract:To solvetheproblemof thetorsionalvibrationthatthe startup of synchronousbelttransmission printers,a mathematical model of the belt system was established,the main cause of torsional vibration through the analysis of model was found, and the phenomenon of torsional vibration through the synchronous belt transmission testplatformthathasbeen establishedwasstudied. To suppressthe system torsional vibration, five-phase S-curve acceleration and deceleration method was used to plan input signals inthemotorstarting,andthedifficultproblemof S-curveparametersselectionwassolvedbyusing of particle swarm opt