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图一.七自由度车辆动力学模型 纵向力平衡方程： ① 侧向力平衡方程： ② 绕Z轴力矩平衡方程： ③ 四个车轮的力矩平衡方程： ④ 上述方程中：δ为前轮转角；Vx，Vy分别为纵向、横向车速；β为质心侧偏角；γ为横摆角速度；Fxi、Fyi、Fzi分别为轮胎纵向力、侧向力、垂向力；i=左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr，为分别对应的车轮；m为整车质量；ms为悬挂质量；a、b为前后轴到质心的距离；l=a+b为前后轴距;tw1为前轴轮距；tw2为后轴轮距； Iz为整车绕Z轴的转动惯量；hg为质心到地面的距离； 各轮胎垂向载荷公式： ⑤ 各轮胎侧偏角公式： ⑥ 各车轮轮心在车轮坐标系下的纵向速度： ⑦ 其中、、、为轮胎坐标系下的轮胎纵向速度。 各车轮滑移率的计算：