模糊PID控制器设计说明书.docVIP

WORD完美整理版 范文范例 参考指导 模糊PID控制器 0引言： PID控制作为一种典型的传统反馈控制器，以其结构简单，易于实现和鲁棒性好等特点在工业过程控制中广泛应用。但是传统PID控制器的参数需要被控对象的数学模型来进行调整，而控制过程中的滞后性、控制参数的非线性和高阶陛增加了对Kp、Ki、Kd三个参数的调整难度。所以对确定的控制系统通过复杂的计算后，其三个参数的值在控制运行中一般是固定的，不易进行在线的调整。而在实际的工业生产过程中，许多被控对象受到负荷变化和干扰因素的作用，其对象参数的特征和结构易发生改变，这就需要对参数进行动态的调整。同样因为被控系统的复杂性和不确定性，其精确的数学模型难以建立，甚至无法建立模型，所以需要利用模糊控制技术等方法来解决。模糊PID无需考虑被控系统的模型，而只根据其误差e和误差变化ec等检测数据来自适应调整Kp、Ki、Kd的值，最终使被控系统处于稳定工作态。 1、传统PID控制器： PID参数模糊自整定是找出PID中3个参数与e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改，以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动稳态性能。从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等方面来考虑Kp,Ki,Kd的作用如下： (1)比例系数Kp的作用是:加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至导致系统不稳定；Kp取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。 (2)积分作用系数Ki的作用是:消除系统的稳态误差。Ki越大，系统的稳态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象,从而引起响应过程的较大超调；若Ki过小，将使系统稳态误差难以消除，影响系统的调节精度。 (3)微分作用系数Kd的作用是:改善系统的动态特性。其作用主要是能反应偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 模糊PID参数自整定控制器设计 2.1控制器结构： 2.2模糊化 由PID各个参数对系统的影响得到： (a)当误差|e|较大时，说明误差的绝对值较大，不论误差的变化趋势如何，都应该考虑控制器的Kp取较大值，以提高响应的快速性；而为防止因为|ec|瞬时过大，kd应该取较小的值；为控制超调，ki也应该取值很小。 (b)当误差|e|在中等大小时，为保证系统的相应速度并控制超调，应减小Kp，Ki值应增大，Kd应适中。 (c)当误差|e|较小时，为保证系统具有良好的稳态特性，应加大Kp、Ki的取值，同时为避免产生振荡，Kd的取值应该和|ec|联系起来。 模糊PID控制根据系统运行的不同状态，考虑Kp、Ki、Kd三者的关联，根据工程经验设计模糊整定这三个参数，选择输入语言变量为误差e和偏差变化率ec，语言变量值取{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}七个模糊值；选择输出语言变量为△Kp，△Ki，△Kd语言变量值也取{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}七个模糊值，建立△Kp，△Ki，△Kd的模糊规则。 2.3设计模糊控制器 在MATLAB命令空间输入fuzzy，弹出对话框，然后进行设置，如图： 设置为两输入三输出结构。 根据经验设置输入输出的隶属度函数都为： 设置完隶属度函数后，按照上述三个模糊规则表格设置模糊规则，如图 设置完毕后，保存文件“zhinengkongz.fis”至磁盘，留给仿真调用，生成的文件为： [System] Name=zhinengkongz Type=mamdani Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=3 NumRules=49 AndMethod=min OrMethod=max ImpMethod=min AggMethod=max DefuzzMethod=centroid [Input1] Name=e Range=[-3 3] NumMFs=7 MF1=nb:zmf,[-3 -1] MF2=nm:trimf,[-3 -2 0] MF3=ns:trimf,[-3 -1 1] MF4=zo:trimf,[-2 0 2] MF5=ps:trimf,[-1 1 3] MF6=pm:trimf,[0 2 3] MF7=pb:smf,[1 3] [Input2] Name=ec Range=[-3 3] NumMFs=7 MF1=nb:zmf,[-3 -1] MF2=nm:trimf,[-3 -2 0] MF3