机械原理工业机器人机构.ppt

2.1 工业机器人的系统组成 (2) 驱动装置 驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。 机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。 目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器。 优点: (1) 可以获得较大的推力或转矩。 (2) 液压系统介质的可压缩性小, 工作平稳可靠, 并可得到较高的位置精度。  (3) 液压传动中, 力、 速度和方向比较容易实现自动控制。  (4) 液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能, 可以提高机械效率, 使用寿命长。 液压驱动 存在的不足:  　 (1) 油液的粘度随温度变化而变化, 这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。 　　(2) 液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量, 故造价较高。  　　(3) 需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。  　 气动机械手 气压驱动 与液压驱动相比, 气压驱动的特点是:  (1) 压缩空气粘度小, 容易达到高速(1 m／s)。 (2) 利用工厂集中的空气压缩机站供气, 不必添加动力设备。 (3) 空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。 (4) 气动元件工作压力低, 故制造要求也比液压元件低。 气压驱动的不足:  　　(1) 压缩空气常用压力为0.4～0.6 MPa, 若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。 　　(2) 空气压缩性大,工作平稳性差, 速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。  　　(3) 压缩空气的除水问题是一个很重要的问题,处理不当会使钢类零件生锈, 导致机器人失灵.此外,排气还会造成噪声污染。 电动机驱动 1）普通交流电动机驱动 2）交、直流伺服电动机驱动 3）步进电动机驱动 输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人 用于闭环控制系统，输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人 用于开环控制，一般用于对速度和位置要求不高的场合 电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电机性能也逐渐提高。所以总的看来，目前机器人关节驱动逐渐为电动式所代替。 2.1 工业机器人的系统组成 (3) 传动单元 减速器主要有两类： RV 减速器 和 谐波减速器 。 一般将 RV 减减速器放置在基座、腰部速器放置在基座、腰部臂、腕部或手部等轻负载的位置 ( 主要用于 20kg 以下的机器关节 ) 。 此外，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的 谐 RV 波 减 减 速 速 器 器 皮 带 传 动 机器人关节传动单元 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.2 控制器 机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分 ，其基本功能有： 示教功能 、 记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功 。 依据控制系统的开放程度，机器人控制器分 3 类：封闭型、开放型和混合型。目前基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。 按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为 集中式控制 和 分布式控制 两种方式。 2.1.3 示教器 亦称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成。可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过它来完成的。示教器实质上就是一个专用的智能终端。 控制器 相关模块 相关模块 ? 操作机 ? S4 S3 S2 示教器 S5 S2 串 口 指令解 S0 通 S1 释模块 信 模 S5 S2 S2 块 ? S4 S3 ? 相关模块 相关模块 示教时的数据流关系 概 述 机器人是近40年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编 程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各 自的优点，尤