机械控制理论基础第2章续-李小虎.ppt

* 2-4 方块图及动态系统的构成Block Diagram Constituents of Dynamic system 主要内容： 方块图 动态系统的构成 方块图的简化规则 画系统方块图及其求传递函数的步骤 * 1.方块图（Block Diagram） 信号线：为有方向的线段，其上标注信号 功能框：方框中标注环节的传递函数 相加点（比较点）：相加减的量应具有相同的因次 信号引出点（分支点）： 方块图与传递函数一样包含了与系统动态性能有关的信息，但和系统的物理结构并不是一一对应的。它也是系统的一种数学模型。 方块图组成 * 2.动态系统的构成 (1)串联（Cascade Connection） 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 * （2）并联（Parallel Connection) 特点：各环节的输入信号相同，输出为各环节的输出之和 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和(差)。 n为相并联的环节数 * （3）反馈连接(feedback Connection) 前向传递函数： 闭环传递函数 反馈传递函数： 开环传递函数： 误差传递函数： * 多反馈回路连接 * （4）带干扰作用的闭环控制系统Closed-loop System with Disturbance Signal * 3.方块图的简化（Simplification of Block Diagram) 目标：化交叉环路为“回”字形环路，先内环后外环去掉反馈 变换原则： 前向通道的传递函数保持不变； 各反馈回路的传递函数保持不变。 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行简化（等效变换）。 换个说法，即方块图的等效变换必须遵守原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变。 * 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效简化法则在前面已经讲述，一定要掌握。 为了达到将交叉环路变为回字形环路目标，可以采用两种途径来实现： （1）分支点（信号引出点）的移动 （2）相加点（比较点）的移动 * 缩小?放大 放大?缩小 （1）分支点（信号引出点）的移动 * （2）相加点（比较点）的移动 缩小?放大 放大?缩小 * * 4.画系统方块图及求其传递函数的步骤 画系统方块图及求传递函数的一般步骤为： 确定系统的输入与输出； 列写微分方程； 初始条件为零，对各微分方程取拉氏变换； 将各拉氏变换式分别以方块图表示，然后连成系统，求系统总的传递函数。 * Example 画图3-42所示电网络的方块图，求传递函数。 * 2-5 信号流图与梅逊公式Signal-flow Graph Mason’s Gain Formula 方块图是一种很有用的图示法。但对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。S.J.Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便地写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 1.信号流图的组成 * 信号流图中的术语 源点（输入节点）：具有输出支路的节点。图中的 汇点（输出节点）（阱，坑）：仅有输入支路的节点 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 回路（闭通路）: 起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。 * ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 上图中的回路（闭通路） 上图中的前向通路 回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 。 回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 。 * 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。 在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 和 和 例如： * 信号流图的特点 信号流图只适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 * ⑴ 由微分方程绘制 方程，这与画方块图差不多。 ⑵由系统方块图绘制。 信号流图的绘制 画出