SCARA工业器人设计计算说明书.docx

Harbin Institute of Technology 综合课程设计Ⅱ报告 题目：SCARA工业机器人设计 院系： 机电工程学院 班级： ******* 姓名： **** 学号： *********** 指导教师： *** 哈尔滨工业大学 2017年10月26日 综合课程设计（Ⅱ） PAGE \* MERGEFORMATII 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc496956583 第1章 SCARA机器人简介 PAGEREF _Toc496956583 \h 1 HYPERLINK \l _Toc496956584 第2章SCARA机器人的总体设计 PAGEREF _Toc496956584 \h 2 HYPERLINK \l _Toc496956585 2.1 SCARA机器人的驱动方式 PAGEREF _Toc496956585 \h 2 HYPERLINK \l _Toc496956586 2.1.1液压驱动 PAGEREF _Toc496956586 \h 2 HYPERLINK \l _Toc496956587 2.1.2气压驱动 PAGEREF _Toc496956587 \h 2 HYPERLINK \l _Toc496956588 2.1.3电力驱动 PAGEREF _Toc496956588 \h 3 HYPERLINK \l _Toc496956589 2.2 SCARA机器人驱动方式的确定 PAGEREF _Toc496956589 \h 4 HYPERLINK \l _Toc496956590 2.3 SCARA机器人的减速器选择 PAGEREF _Toc496956590 \h 5 HYPERLINK \l _Toc496956591 2.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析 PAGEREF _Toc496956591 \h 5 HYPERLINK \l _Toc496956592 2.5 SCARA机器人机构杆件参数初定 PAGEREF _Toc496956592 \h 6 HYPERLINK \l _Toc496956593 2.6 SCARA机器人运动空间计算 PAGEREF _Toc496956593 \h 7 HYPERLINK \l _Toc496956594 2.7 SCARA机械臂材料初定 PAGEREF _Toc496956594 \h 9 HYPERLINK \l _Toc496956595 第3章 SCARA机器人关节元件设计计算 PAGEREF _Toc496956595 \h 10 HYPERLINK \l _Toc496956596 3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 PAGEREF _Toc496956596 \h 10 HYPERLINK \l _Toc496956597 3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载 PAGEREF _Toc496956597 \h 10 HYPERLINK \l _Toc496956598 3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速 PAGEREF _Toc496956598 \h 11 HYPERLINK \l _Toc496956599 3.1.3 螺母的选择 PAGEREF _Toc496956599 \h 11 HYPERLINK \l _Toc496956600 3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷 PAGEREF _Toc496956600 \h 11 HYPERLINK \l _Toc496956601 3.1.5 刚度的验算 PAGEREF _Toc496956601 \h 12 HYPERLINK \l _Toc496956602 3.1.6 计算传动效率 PAGEREF _Toc496956602 \h 12 HYPERLINK \l _Toc496956603 3.1.7滚珠丝杠花键选择 PAGEREF _Toc496956603 \h 13 HYPERLINK \l _Toc496956604 3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算 PAGEREF _Toc496956604 \h 13 HYPERLINK \l _Toc496956605 3.2 3轴同步齿形带的设计与选型 PAGEREF _Toc496956605 \h 14 HYPERLINK \l _Toc496956606 3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 PAGER