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WORD完美整理版 范文范例 参考指导 实验项目名称：控制系统模型的建立与仿真 实验学时： 4 同组学生姓名： 实验地点： 实验日期： 2018.4 实验成绩： 批改教师： 批改时间： 一、实验目的和要求 1. 熟悉MATLAB控制系统工具箱中线性控制系统传递函数模型的相关函数； 2.熟悉SIMULINK 模块库，能够使用SIMULINK 进行控制系统模型的建立及仿真。 二、实验仪器和设备 1、PC机1台并安装MATLAB7.0以上版本。 三、实验过程 1. 熟悉线性控制系统传递函数模型的相关函数。 （1）tf ( )函数可用来输入系统的传递函数 该函数的调用格式为 G = tf ( num, den ); 其中num, den 分别为系统传递函数的分子和分母多项式系数向量。返回的G 为系统的传递函数形式。 但如果分子或分母多项式给出的不是完全的展开的形式，而是若干个因式的乘积，则事先需要将其变换为完全展开的形式，两个多项式的乘积在MATLAB下借用卷积求取函数conv( )得出，其调用格式为： p=conv(p1,p2) MATLAB还支持一种特殊的传递函数的输入格式，在这样的输入方式下，应该先用s=tf(’s’)定义传递函数算子，然后用数学表达式直接输入系统的传递函数。 请自己通过下面两个例子来演示和掌握tf ()和s=tf(’s’)算子这两种输入方式。 例1 设系统传递函数 输入方式一：num = [1, 5, 3, 2]; den = [1, 2, 4, 3, 1]; %分子多项式和分母多项式 G = tf ( num, den ) %这样就获得系统的数学模型G 输入方式二：s=tf(’s’); G=( s^3 + 5* s^2 + 3* s + 2)/( s^4 + 2*s^3 + 4* s^2 + 3* s + 1) 任务一：将下列传递函数分别采用上面两种输入方式进行输入，并截图记录。 提示：借助conv( )函数获得分子和分母多项式系数 （2）zpk ()函数可得到控制系统的零极点形式的传递函数 该函数的调用格式为 G = zpk ( Z, P,K ) 其中K为系统传函零极点形式的增益，Z, P 分别为系统传递函数的零点和极点列向量。返回的G 为传递函数形式。 例2 设系统传递函数 任务二：在MATLAB命令窗口中验证下面的命令，并截图记录。 （3）已知传递数函的分子、分母多项式系数，可用tf2zp( )函数求出传函的零点向量、极点向量和增益。该函数的调用格式为 [ Z, P,K] = tf2zp ( num, den ) 已知传递数函的零点、极点和增益，可用zp2tf ( )函数求出传函的分子、分母多项式系数。该函数的调用格式为[ num, den]= zp2tf ( Z, P,K) 任务三：以为例，练习这两个函数的使用，并截图记录。 任务四：在SIMULINK 环境下搭建阶跃响应时的模型，并用示波器观测输出波形，将示波器横轴终值修改为50，记录仿真图及示波器波形并截图记录。 （传递函数形式） B） （零极点形式） 2. 求图示系统的传递函数，其中K1=10，K2=20。 3. 已知系统状态空间模型为： 求其零极点模型。 4. 系统的零极点增益模型如下： 求系统的传递函数模型和状态空间模型。 四、实验结果与分析 1、写出控制系统的几种传递函数模型，它们之间是如何互相转换的？ G（s）=C(s)/R(s) =(b1Sm+b2Sm-1+…+bm)/(a1Sn+a2Sn-1+…+an) =num(s)/den(s) 在MATLAB中，用函数命令tf( )来建立控制系统的传函模型，或者将零极点增益模型、状态空间模型转换为传函模型。 tf( )函数命令的调用格式为：（圆括号中的逗号不能用空格来代替） sys = tf(num,den)[G=tf (num,den )] 其中，函数的返回变量sys或G 为连续系统的传函模型；函数输入参量num和den分别为系统的分子分母多项式的系数向量。 conv()函数为标准的MATLAB函数，用来求取2个向量的卷积,多项式乘法也可用此函数来计算。conv()函数允许任意地多层嵌套，从而表示复杂的计算。 2、说说你在使用MTALB软件进行控制系统建模与仿真过程中所遇到的问