1-嵌入式系统述.pptVIP

* 三种分类的嵌入式系统软件结构 * * * * * * 1.3 嵌入式操作系统 概述 监 控 程 序 操 作 系 统 实时操作系统 分时操作系统 多道批处理操作系统 时 间 先 后 适用于多个用户 共享系统资源 适用于计算中心等 较大的计算机系统 适用于嵌入式设备和 有实时性要求的系统中 实时操作系统是我们介绍的重点 1.3 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 IEEE实时UNIX分会认为实时操作系统应具备： 异步的事件响应(在要求的时间内响应异步的外部事件，有异步IO和中断处理能力。受内存访问、盘访问、总线速度的限制) 切换时间和中断延迟时间确定 优先级中断和调度 抢占式调度(高优先级任务一旦准备好马上抢占低优先级任务的执行) 内存锁定(将程序或部分程序锁定在内存的能力) 连续文件(提供存取盘上数据的优化方法) 同步(提供同步和协调共享数据使用和时间执行的手段) 1.3 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 总的来说实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应 它强调的是实时性、可靠性和灵活性, 与实时应用软件相结合成为有机的整体起着核心作用, 由它来管理和协调各项工作,为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境 从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种： 一般实时操作系统 嵌入式实时操作系统 1.3 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 一般实时操作系统 应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境 嵌入式实时操作系统 应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行环境是不一致 嵌入式实时操作系统具有规模小(一般在几K～几十K 内)、可固化使用、实时性强(在毫秒或微秒数量级上)的特点 1.3 嵌入式操作系统 基本概念——前后台系统 对基于芯片的开发来说，应用程序一般是一个无限的循环，可称为前后台系统或超循环系统 很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计，例如微波炉、电话机、玩具等 在另外一些基于微处理器应用中，从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态，所有事都靠中断服务来完成 1.3 嵌入式操作系统 基本概念——前后台系统 中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为，前台也叫中断级。时间相关性很强的关键操作一定是靠中断服务程序来保证的。 循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为，后台也可以叫做任务级。这种系统在处理的及时性上比实际可以做到的要差。 ISR ISR ISR ISR 后台 前台 中断服务程序 时 间 1.3 嵌入式操作系统 基本概念——操作系统 操作系统是计算机中最基本的程序。负责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与协调等并发的活动；提供用户接口，使用户获得良好的工作环境；为用户扩展新的系统功能提供软件平台 硬件 硬件驱动 操作系统 用户程序 1.3 嵌入式操作系统 基本概念——实时操作系统(RTOS) RTOS是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序，用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务，RTOS根据各个任务的要求，进行资源(包括存储器、外设等)管理、消息管理、任务调度、异常处理等工作。在RTOS支持的系统中，每个任务均有一个优先级，RTOS根据各个任务的优先级，动态地切换各个任务，保证对实时性的要求 RTIOS下，可以分别编写各个任务，不必同时将所有任务运行的各种可能记在心中，减少工作量，减少出错，保证高可靠性 实时多任务操作系统，以分时方式运行多个任务，任务之间的切换以优先级为根据 只有优先服务方式的RTOS才是真正的实时操作系统 时间分片方式和协作方式的RTOS并不是真正的“实时” 1.3 嵌入式操作系统 基本概念—— 代码的临界区 也称为临界区，指处理时不可分割的代码，运行这些代码不允许被打断。为保证临界区代码的执行，进入临界区之前要关中断，执行完成后要立即开中断 资源 程序运行时可使用的软、硬件环境。可以是IO设备、也可以是一个变量、一个结构、一个数组 共享资源 可以被一个以上任务使用的资源。为防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源，这叫互斥 1.3 嵌入式操作系统 基本概念—— 任务 也称为线程，是一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全属于该程序本身。实时应用程序的设计过程，包括如何把问题分割成多个任务，赋予一定的优先级，有它自己的一套CPU寄存器和自己的栈空间 任务切换 当多任务内核决定运行另外的任务时，保存正在运行任务的当前状态(CPU寄存器中的全部内容)，保存在任务的当前状态保存区(任务自己的栈)，入栈工作完成后，把下一任务的当前状态从