基于can总线的自行直臂式高空作业车控制系统研究-工程机械专业论文.docxVIP

A A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Guo Lei Supervisor：Prof．Zhang Yi Chang’an University,Xi’an，China 论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究 论文独创性声明 本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出 重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任 何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。 本声明的法律责任由本人承担。 做作者魏嘞磊 训年／月夕日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学 校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权 利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成 果时，署名单位仍然为长安大学。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：前．磊 枷}|年易只洳日 铷一锚复 ≯t1年善只7 B 摘 摘 要 高空作业车作为工程机械的重要分支，得到越来越广泛的应用，有着广阔的发展前 景，而我国高空作业车的生产技术明显落后于国外。因此，本文在了解和分析国内外高 空作业车发展现状及其关键技术的基础上，以27米自行直臂式高空作业车为研究对象， 参考国外先进技术，对其控制系统进行设计和研究。 本文首先根据自行直臂式高空作业车的功能需求和控制系统的开发要求，对控制系 统的总体方案进行设计。在详细分析高空作业车的行走系统、回转系统、转向和扩桥系 统、作业臂伸缩和变幅等系统的基础上，提出各个系统的控制方案。其次，为了提高作 业车的安全性和工作效率，本文针对工作平台垂直爬升运动的自动控制进行研究。在分 析作业臂运动情况的基础上，提出垂直爬升系统的控制方案，建立系统数学模型，采用 数字PID对其进行控制，并利用Matlab7．11．0建立系统PID控制的计算机仿真模型，对 系统的响应特性进行分析，发现加入PID后，系统单位阶跃响应的超调量减小，振荡次 数明显减少，能够达到良好的控制效果。然后，针对高空作业车的安全性及可靠性要求 较高的特点，采用工程机械专用的EPEC3G+CAN控制模块——EPEC2023控制器和 EPEC2025显示器构建系统硬件，并进行传感器选型，在熟悉硬件系统电器特性后完成 控制器针脚的分配。最后利用CAN总线技术组建各控制模块之间的通讯网络，并完成 控制系统主要部分程序流程图的编写。 关键词：自行直臂式高空作业车EPEC控制器 垂直爬升控制 数字PID CAN总线 AbstractAs Abstract As an important part of construction machinery，the Aerial working Platform is widely used in many fields now，and it has a broad and bright prospect for development．But the internal production technologies of Aerial working Platform are obviously lagged to other countries in this industry．Thus，based on the understanding and analysis of the development status of aerial working platforms and its key technologies，this thesis has studied and designed the control system of 27 meters Self-propelled straight ann Aerial working Platform by referring to the advanced technologies of other countries． First of all，according to the functional requirements and design requirements of Aerial working Platform，this thesis analyzes the driving system，the steering and axle stretching system，the boom telescoping and luffing system，and t