控制工程基础期末复习及例题.ppt

典型环节Bode图的特性 一、频率响应 正弦信号的稳态响应。 输入： 稳态输出： 第5章 系统的频域分析 二、频率特性 频率特性的表示方法 解析法：G(jw) 幅频特性：A(w) = B/A = | G(jw) | 相频特性： j (w) = ∠G(jw) 图示法： 对数坐标图或称Bode图； 极坐标图或称Nyquist图； 第5章 系统的频域分析 对于正弦输入r(t)=2sin2t的频率响应为： 第5章 系统的频域分析 三、 频率特性的对数坐标图（伯德图、Bode图） 对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率，单位rad/s。 纵坐标：线性分度，幅值20 lgA(w) ，单位分贝（dB）。 对数相频特性图 横坐标：与对数幅频特性图相同。 纵坐标：线性分度，频率特性的相角j (w) ，单位度。 第5章 系统的频域分析 第5章 系统的频域分析 绘制系统伯德图的一般步骤： 1）将传递函数写成标准的典型环节的串联形式。 2）选定Bode图坐标系所需频率范围，一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为最高转折频率的10倍左右；确定坐标比例尺；确定各环节的转折频率，并将转折频率由低到高依次标注到对数坐标纸上。 第5章 系统的频域分析 3）计算20lgK，在w＝1rad/s处找到纵坐标等于20lgK的点，过该点作斜率等于 -20ldB/dec的直线（积分环节）。 4) 每遇到一个转折频率渐近线斜率要改变一次。 ※ 惯性环节，斜率下降20dB/dec; 振荡环节，斜率下降40dB/dec; 一阶微分环节，斜率上升20dB/dec； 二阶微分环节，斜率上升40dB/dec。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！ 5) 在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线，将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向叠加，便可得到系统的对数相频特性曲线。也可求出j(w)的表达式，逐点描绘。 第5章 系统的频域分析 ※在低频段对数幅频特性 0 20 40 -20 -40 0.1 1 10 L ω 0.5 2.0 8 4 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec 例： 第5章 系统的频域分析 四、频率特性的极坐标图（Nyquist图）（不考） Re Im G(jω) IG(jω)I X(ω) Y(ω) ) ( ) ( ) ( w w w j X Y arctg = 第5章 系统的频域分析 系统Nyquist图的一般画法 第5章 系统的频域分析 （1）写出频率特性（实部+虚部）、幅频及相频特性的表达式。 （2）分别求解频率等于零和无穷大时的频率特性（实部和虚部的取值，也就是坐标点）。 （3）求乃氏图与实轴、虚轴的交点。 （4）由?(w) 、A(w) 的变化趋势，画出 Nyquist图的大致形状。 ?＝? 0 Im Re 第5章 系统的频域分析 控制工程基础总结 控制工程基础 课程总结 考试题型： 第一部分（40分）： 填空题（20分） 、选择题 （20分） 第二部分（60分）： 1、已知象函数求原函数（用部分分式法） 2、求（直线运动）机械系统的传动函数 3、方框图简化 4、时域分析法（时间响应、性能指标等） 5、稳态误差的计算 6、频域分析法（频率响应、频率特性、Bode图） 7、系统稳定性判定 关于“控制工程基础”课程考核说明 综合成绩：平时20% + 实验10%+末考70% 控制系统 控制系统的概念 对控制系统的基本要求 控制工程基础课程结构 分析 设计 控制系统的组成 工作原理 控制系统的分类 稳定性 准确性 快速性 时域分析法 频域分析法 校正 常用校正方式 PID校正 超前校正 滞后——超前校正 滞后校正 1.工作原理 首先检测输出量的实际值，将实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值,再用偏差值产生控制调节信号去消除偏差。 闭环控制系统一般由给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等组成。 2.闭环控制系统的组成 3.反馈的概念 输出量通过检测装置将信号返回输入端，并与输入量进行比较的过程。 第1章 绪论 4.控制论的本质 是通过信息的传递、加工处理并加