对铰接式装载机非线性阻尼液压转向系统转向稳定性分析.pdfVIP

学兔兔 铰接式装载机非线性阻尼液压转向系统转向稳定性分析 杜艳霞 ，李振通 ，杜彦亭 (1．河南交通职业技术学院；2．西安交通大学机械学院) 蕾 七 -6七 七-6弋 -6七K- -6七 -K- -6七 -6-- 七 弋 -64- 七 摘 要：在分析了薄壁阻尼孔或短孑L非线性阻尼特性的基础上，推出了铰接式装载机奎 转向回油非线性阻尼系数的计算公式，并将此阻尼力引入到转向液压缸活塞的受力分析 中。建立了非线性负荷传感液压转向系统的数学模型，以国产某ZL50G型装载机为实物模 型，用实际参数计算了加入非线性阻尼后系统的阻尼比为4．63，增大到原来的4倍多，有效 地改善了铰接式装载机这种大惯性负载由于阻尼严重不足所产生的转向稳定性差的问题。 利用MATLAB软件以阀 转角为阶跃信号输入，以转向液压缸活塞位移为输出建立动态 仿真模型，对比实际参数的仿真结果，与所计算的阻尼比增大结果相一致，证明了该项研究 的正确性，对铰接式装载机转向稳定性的设计和改善具有一定的指导意义。 七 关键词：铰接式装载机；非线性阻尼；液压转向系统·I转向稳定性-I动态仿真 对于前后轴距对中布置的铰接式装载机转向系 1 非线性阻尼的特性分析 统的分析及实际使用来看，不管采用哪种转向系统， 在转向过程中普遍存在着不同程度的液压冲击、摇 在液压系统的参数中，有些功能参数是可变的， 摆等不稳定因素，造成转向启动或停止时的整机稳 如粘性阻尼系数、阻尼阀流量一压力系数和油液有 定性差。产生这一现象的原因是转向液压缸的回油 效弹性模量等，在设计中应尽量使这些参数向有利 腔压力太低，使回油腔的油液刚度大为下降，在较大 的方向变化，当它们不能完全满足要求时，可采取一 负载质量作用下，使活塞及活塞杆失去稳定性，不能 些动态补偿方法[21。对于轮式铰接机构来说，如果不 保持前后车体之间的连接刚度。在转向过程中，由于 考虑风力及特殊情况下轮胎陷入泥泞路基的影响， 转向液压缸回油经转向器后直接通油箱，液压缸出 外负载力由轮胎所受地面滚动阻力、静动滑动摩擦 油口压力几乎为零，因此在转向启动或停止时会有 力及轮胎侧偏力等产生，由负载决定的轮胎弹性阻 压力冲击，转向液压缸活塞向出油侧的运动，除外负 力也基本一定。因此要增大系统和负载的粘性阻力 载的阻尼外，无限制地放大了转向传动机构的间隙 使系统稳定性增大，则必须在液压系统中通过油液 及负载弹性等不利因素对转向稳定性的影响，尤其 的节流阻尼来产生补偿。 是在转向停止过程中，由于转向机构的负载质量大、 1．1 阻尼孔形状 惯性大，对转向稳定性的影响更大。因此，对出油侧 对于5 t装载机，转向系统的最大流量一般为 压力的控制是大惯性负载减速及制动过程控制的关 60 L／min，如果阻尼孔直径D 为4 mm，取装载机常 键【”。在转向液压缸出油侧增加节流阻尼，以增大转 用的46号抗磨液压油40℃时的粘度中心值／z=46 向液压缸出油腔压力抵阻这种惯性的冲击，并且惯 c．St，则雷诺数为： 性越大，阻尼产生的背力越大，可有效地阻止惯性产