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目 录 摘要 I Abstract II 目 录 I 第一章 绪论 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.2 导航计算机的发展现状 2 1.3 嵌入式实时操作系统的发展现状 3 1.4 多处理器互联典型方法 4 1.5 论文的主要内容和结构安排 5 第二章 导航计算机方案设计 7 2.1 需求分析 7 2.2 处理器体系结构设计 9 2.3 处理器选型 10 2.4 处理器互联设计方案 12 2.5 总体方案 14 2.6 本章小结 15 第三章 导航计算机硬件设计 16 3.1 处理器系统设计 16 3.2 惯性器件接口设计 17 3.3 通讯接口设计 18 3.4 FPGA 设计 19 3.5 电源系统设计 19 3.6 本章小结 20 第四章 处理器互联逻辑设计 22 4.1 交叉开关网络设计 22 4.2 交叉开关控制策略 23 4.3 交叉开关网络的 FPGA 实现 23 4.4 本章小结 25 第五章 导航计算机软件设计 26 I II II 5.1 组合导航系统操作系统需求 26 5.2 VxWorks 操作系统 27 5.3 引导程序和驱动程序开发 29 5.4 基于 VxWorks 操作系统的导航软件设计 33 5.5 本章小结 38 第六章 调试及车载试验 39 6.1 硬件调试 39 6.2 软件调试 40 6.3 车载实验 41 6.4 试验误差分析 41 6.5 本章小结 42 结论 43 参考文献 44 致谢 46 第一章 第一章 绪论 - - PAGE 1 - 第一章 绪论 1.1 课题研究的背景和意义 惯性技术是对运动载体进行导航的技术之一。惯性导航系统可以不依赖外界 信息就可以完成自主导航，工作过程中也不向外界发射任何信号，具有很好的隐 蔽性，而且不易受外界因素干扰。由于惯性导航系统所具备的自主性特点，使得 惯性导航系统首先在军事领域得到了广泛应用。随着惯性器件和系统技术的发 展，惯性导航系统的成本逐渐降低，应用领域也逐步从军事应用渗透到民用领域， 遍及测绘、地质监测、工业控制、汽车等众多领域。 为更好地适应应用领域对精度、体积和成本的需求，现代惯性导航系统朝着 高精度、小体积、组合化三个方向发展的趋势十分明显。高精度系统主要应用于 战略级，比如战略导弹、核潜艇、远程轰炸机等。该类系统特点是体积大，对惯 性器件精度要求高，成本高。中精度惯性导航系统配以卫星定位、地形匹配等其 他形式的导航定位组成的组合导航系统主要应用于战术级，比如战斗机、战术导 弹、火炮等。该类系统的特点是体积中等，对惯性器件精度要求相对较低，具备 与多种设备的数据接口，对计算机运算性能要求高。低精度、小体积的惯性导航 系统广泛应用于制导炸弹、航姿控制等军用和民用领域。该类系统具有体积小、 成本低的特点。 在中高精度惯性导航系统中，惯性器件误差、导航积分解算带来误差累计使 得单一惯性导航不能满足载体对高精度、长航时、远距离的要求。将惯性导航系 统与其他导航系统进行组合，构成以惯性导航为主，其他导航系统为辅的组合导 航系统成为导航技术研究的一个热点[1,2]。将惯性导航系统（INS）与全球定位系 统（GNSS）组合构成 INS/GNSS 组合导航系统，可以利用各自的特点进行优势 互补。短时间内 INS 的高精度定位结果可以解决 GNSS 在动态环境中信号失锁 等问题；而 GNSS 的位置、速度信息作为 INS 的外部量测输入，可以在运动过 程中不断修正 INS 数据达到减小 INS 随时间积累的误差的目的。组合导航发展 趋势是日益小型化、数字化、全自动化即多功能化。目前，主流的惯性导航系统 生产厂家的产品，比如美国 Crossbow 公司产品 NAV420CA, NAV440CA, NAV425EX；Honeywell 公司产品 DRM4000；英国 Oxts 公司产品 RT2000, RT3000, RT4000, Inertial；加拿大 NovAtel 公司产品 SPAN, SPAN-CPT 等，都是采用组合 导航系统。 1.2 导航计算机的发展现状 导航计算机是惯性导航系统的核心运算单元，是保障导航系统正常工作的重 要部件。导航计算机主要承担以下三种工作： ? 信息采集：采集陀螺、加速度计所组成的惯性组件的输出信号，接收外 部系统，如 GPS 信息、磁传感器输出的信息； ? 数据处理与导航运算：对惯性组件输出数据进行数据处理、误差补偿， 完成惯性系统的初始对准、导航参数解算、滤波校正等； ? 数据输出：将解算的导航参数按照特定格式输出给飞行控制设备、存储 设备等外部设备。