第六章线性反馈系统状态空间综合6.1引言.PDFVIP

第六章 线性反馈系统的状态空间综合 6.1 引言 1）什么是综合问题？ 系统综合问题由被控系统、性能指标和控制输入3 个要素组成。 被控系统：兼顾应用广泛性和理论分析的简单性，限于考虑 严格真线性时不变系统 , ( ) , x Ax +Bu x 0 x t ≥ 0 0 y Cx 性能指标：控制系统具备的性能。 控制输入：通常取反馈形式，包含状态反馈和输出反馈，即 系统综合问题就是，对给定的被控系统，确定反馈控制，使得导 出的闭环系统运动行为 达到期望的性能指标。 性能指标分类 可区分为“非优化型性能指标”和“优化型性能指标”。 非优化型性能指标：属于不等式型指标，目标是使综合的系 统达到期望指标。 优化型性能指标：极值型指标，目标为使系统性能指标函数 极大或极小。 典型的非优化型性能指标 1) 渐近稳定：镇定问题 2) 一组期望闭环极点：极点配置问题 3) MIMO 系统化为多个SISO 系统：解耦问题 4) 使输出在外部干扰环境下无静差的跟踪参考信号：跟踪问 题 优化型性能指标通常取为 J (u ) ∫∞ ( x T Qx +u T Ru )dx , Q 0 , R 0 0 2）研究综合问题的思路 建立“可综合条件”，建立确定相应控制规律的“算法”。 3）综合与工程实现中的一些理论问题 带格式的: 项目符号和编号 主要有状态反馈的物理构成，系统结构参数摄动的影响，以 及外部扰动的影响等。 状态反馈的物理构成：状态一般不能直接测量，需要引入 状态重构或估计； 系统结构参数摄动的影响：系统模型总是存在不确定性因 素，鲁棒性问题； 外部扰动的影响：扰动抑制。 6.2 反馈 6.2.1 状态反馈 1)状态反馈结构图 y u x x B I / s C A ν u x y B x I / s C A K 2 ）系统描述 x Ax +Bu x 0 x t ≥0 Σ0 : ⎨⎧ , ( ) 0 , y Cx ⎩ x A −BK x +Bv x x t ≥ u (t ) −Kx (t ) +v (t ) ⇒Σxf :⎨⎧ ( ) , (0) 0 , 0 y Cx ⎩ 闭环系统传递函数： GK (s ) C (sI −A +BK ) −1 B 定理：状态反馈的引入，不改变系统的能控型，但可能改变 系统的能观测性。 证明： 1） 能控性 设∑ 和∑ 的能控型判别矩阵分别为Q 和Q ，有 0 k c ck Qck ⎡⎣B (A =−BK )B (A −BK )n −1 B⎤⎦ ⎡I −KB KBK −KA