笼型异步电机变压变频调速系统（vvvf系统）——转差功率不变型调速系统 电力拖动自时动控制系统.ppt

由式（6-103b）中第3，4两式可解出 （6-113） 代入式（6-107）的转矩公式，得 将式（6-103b）代入式（6-112），消去 ird 、 irq、?sd 、 ?sq ，同时将（6-113）代入运动方程式（6-87），经整理后即得状态方程如下： （6-114） 状态方程标准形式 （6-115） （6-116） （6-117） 状态方程标准形式（续） （6-118） 状态方程标准形式（续） ——电机漏磁系数， ——转子电磁时间常数。 在（6-114）~（6-118）的状态方程中，状态变量为 （6-119） 输入变量为 （6-120） 状态变量与输入变量 2. ? —?s — is 状态方程 同上，只是在把式（6-103b）代入式（6-112）时，消去的变量是 ird 、 irq、?rd 、 ?rq ，整理后得状态方程为 （6-121） （6-122） 状态方程（续） （6-123） （6-124） （6-125） 式中，状态变量为 （6-126） 输入变量为 （6-127） 状态方程（续） 返回目录 6.7 基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统 本节提要 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 概 述 上一节中表明，异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，通过坐标变换，可以使之降阶并化简，但并没有改变其非线性、多变量的本质。需要高动态性能的异步电机调速系统必须在其动态模型的基础上进行分析和设计，但要完成这一任务并非易事。经过多年的潜心研究和实践，有几种控制方案已经获得了成功的应用，目前应用最广的就是按转子磁链定向的矢量控制系统。 6.7.1 矢量控制系统的基本思路 在第6.6.3节中已经阐明，以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 iA、 iB 、iC ，通过三相/两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流 i?、i? ，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流 im 和 it 。 如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转，他所看到的便是一台直流电机，可以控制使交流电机的转子总磁通 ? r 就是等效直流电机的磁通，则M绕组相当于直流电机的励磁绕组，im 相当于励磁电流，T 绕组相当于伪静止的电枢绕组，it 相当于与转矩成正比的电枢电流。 把上述等效关系用结构图的形式画出来，便得到下图。从整体上看，输入为A，B，C三相电压，输出为转速 ? ，是一台异步电机。从内部看，经过3/2变换和同步旋转变换，变成一台由 im 和 it 输入，由 ? 输出的直流电机。 图6-52 异步电动机的坐标变换结构图 3/2——三相/两相变换; VR——同步旋转变换; ? ——M轴与?轴（A轴）的夹角 3/2 VR 等效直流 电机模型 A B C ? ? iA iB iC it1 im1 i? i? 异步电动机 异步电机的坐标变换结构图 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了。 由于进行坐标变换的是电流（代表磁动势）的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统（Vector Control System），控制系统的原理结构如下图所示。 矢量控制系统原理结构图 ? 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? 图6-53 矢量控制系统原理结构图 异步电机在两相任意旋转坐标系（dq坐 标系）上的数学模型 两相坐标系可以是静止的，也可以是旋转的，其中以任意转速旋转的坐标系为最一般的情况，有了这种情况下的数学模型，要求出某一具体两相坐标系上的模型就比较容易了。 变换关系 设两相坐标 d 轴与三相坐标 A 轴的夹角为 ?s ， 而 p?s = ?dqs 为 d q 坐标系相对于定子的角转速，?dqr 为 dq 坐标系相对于转子的角转速。 A B C Fs ?dqs ?s d q 要把三相静止坐标系上的电压方程（6-67a）