第四章线性二次型最优控制.PDFVIP

第四章 线性二次型最优控制 线性二次型最优控制问题，一般也称做 LQ 或 LQR （Linear Quadratic Regulator ）问题，在最优控制理论与方法体系中具有非常重要的地位。线性二次 型最优控制问题的重要性在于其具有如下特点： （1） 对于用线性微分方程或线性差分方程描述的动态系统，最优控制指标具 有非常明确、实际的物理意义； （2 ） 在系统设计技术上做到规范化，具有统一的解析解形式； （3 ） 构成反馈控制形式，可以得到线性反馈控制的最优解； （4 ） 在工程实现上使实时控制计算工作大为简化。 因此，LQR 方法是应用最为广泛的一种最优控制算法，本章将进行详细介绍。 4.1 线性二次型最优控制问题的提法 （1） 问题提法 给定线性时变系统的状态方程和输出方程 x (t) A(t)x (t) +B(t)u(t) (4-1-1 ） y (t) C(t)x (t) (4-1-2 ） 其中，x (t) ∈R n , u(t) ∈R m , y (t) ∈R l ，A (t) 、B(t) 、C(t)分别是 n╳n 、n╳m 和 l╳n 维 时变系统矩阵、增益矩阵和输出矩阵。 假定 0≤l ≤m ≤n ，且控制变量 u(t)不受限制。用 y (t)表示期望输出向量， r y r (t) ∈R l ，有误差向量 e(t) y r (t) −y (t) (4-1-3 ） 二次型最优控制要解决的问题是，选择最优控制 u*(t) ，使二次型性能指标 1 T 1 tf T T ( ) ( ) ( ) J u e tf Fe tf + ∫ [e (t)Q(t)e(t) +u (t)R (t)u(t)]dt (4-1-4 ） 2 2 t0 最小。这就是 LQR 问题。 式(4-1-4 ）中，F 为 l╳l 维非负定（半正定）常数矩阵，Q(t)为 l╳l 维非负定 （半正定）时变矩阵，R(t)为 m╳m 维正定时变矩阵。 其中，矩阵正定与非负定（半正定）的定义由如下描述给出： 正定矩阵：如果对 n╳n 维方阵 A ，任意 n╳ 1 维列向量 x ，均有二次型 x TAx 0 ，则A 为正定矩阵； 非负定（半正定）矩阵：如果对 n╳n 维方阵A ，任意n╳ 1 维列向量x ，均 有二次型x TAx ≥0 ，则A 为非负定（半正定）矩阵。 41 （2 ） 性能指标的物理意义 考虑将(4-1-4 ）式表示为 1 T 1 tf ( ) ( ) ( ) J u e tf Fe tf + ∫ [Le +Lu ]dt (4-1-5 ） 2 2 t0 其中积分号中被积第一项Le eT(t)Q(t)e(t) 为衡量系统控制误差大小的代价函数， 当系统为单输出，即 e(t)为数量函数时， 1 ∫tf e 2 (t)dt 即为经典控制中的动态误差 2 t0 平方积分；被积第二项Lu u T (t)R (t) u(t) 为衡量控制功率（积分后即为能量）大小 2 的代价函数，因为若u(t)表示电流或电压时，则 u (t