基于ccd运动棋盘格特征点的识别-机械电子工程专业论文.docxVIP

删删舯删潮Ⅲ猢剿㈣Y1 删删舯删潮Ⅲ猢剿㈣ Y1 942957 摘要 摘要 本文研究了一种6．Pn盯型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析 了运动平台的机构特征，建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程，进而由不同 时刻的平台位姿，重建了该运动平台的轨迹曲线。 在实验中，将高精度棋盘格固定于运动平台。在平台的运动过程中，由视 觉系统拍摄棋盘格的序列图像，利用图像处理技术提取序列图像中的特征点， 然后根据摄像机的透视成像模型计算运动平台的位置，最终重建了运动平台的 轨迹曲线。实验表明，由正解方程重建的轨迹曲线(理想运动轨迹曲线)与由 视觉系统重建的轨迹曲线(实际运动轨迹曲线)的误差在2mm以内，平均误差 为O．3mm。 开发了基于Visual C++平台和OpellCV算法库的视觉系统，实现了运动平台 的运动控制和实时轨迹曲线显示(理论运动轨迹曲线和实际运动轨迹曲线)、序 列图像采集、摄像机标定、棋盘格特征点的提取以及运动轨迹重建等功能。 关键词：6·Pn盯并联机构：高精度棋盘格；特征点提取；位置正解；迭代法； 运动轨迹重建；摄像机标定；序列图像 ABSTRACTABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT An itcralcive method of for戳lrd position∞l砸on fi)r 6·P1rIH p甜a11el mechalli跚 is proposed．豇地m“hod ta：kes adv锄tage of mechallism ch绷赡ristics of吐le pafallel mechaIlism，衄d es诎_lishes Jocabi觚equ撕olls t0∞lVe foj撇面posi畦on of确vc platfonn．B弱ed∞也e positio璐“ng the motion process of the pla仃。腼，龇 correSp咖diIlg m砸on t啊ectoD，is坞c∞stnl删． IIl exp甜menb，a lligll-肿ecision chessboard is fixed onto dle pla仃om and is 船驯med t0 gta|m f．or thc plad!．ornl．‰g the motion process of active platfbm， vi蜘【al m∞酬撇lent system acquircs seqlIential imag％，觚d m％e)(t糟ct fea：tIlres wim tlle help of妇age processing techniques．Accordillg t0 pinhok imaging model，也e sy蛐弧figures out e∞h poSition of the platfo珊，and如rtllem∞re，recoIls仇lcts the 埘lonon缸两ectoⅨExperimen：cal re砌ts show也at absolute enDr of舯m砸on 虹萄ectories recovered自om forw乏疵I position sol砸on me吐lod and Visual me雒u姗ent system is谢mill 2mm，arld me趾error is merely 0．3mm． Ⅵ如al me弱urement system is deVeloped llsir喀Ⅵsual C++pr0掣枷ng e删洳n衄ent and OpenCV libra】阱11lle system includes fIlr吼iollS of motion con缸Dl， real．time motion订萄ectory rec0咖ction趾d display’∞quential image acqllisitio玛 c锄era calib删on．侥latIlre ex拄action． Key Words：6-PTRT parallel mecllallism；lli曲一precision chcssbo莉；fea士I】re e栅tion；fom噬rd position s01ution；itel锄iVe memod；删ecto巧 recons协删on；c锄era calib豫tion；∞mlential images 2．1．1总体介绍 2．1．1总体介绍 5 2．1．2机构组成 6 2．1．3电气原理 7 2．2运动平台的位姿正解 ．8 2-2．1定义及其求解方法 8 2．2．2并联机构位姿方程 8 2．2．3求解并联机构位置 9 2．2．4实验验证 ．1 O 2．3本章小结 11 第3章视觉系统介绍 13 3．1功能介绍 13 3．2总体架构 13 3