基于fpga的六路无串扰超声测距系统的设计与实现 检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

国家自然科学基金项目（资助号: 基于 FPGA 的六路无串扰超声测距系统的 设计与实现 Design and Implementation of FPGA-Based Six-Channel Non-Crosstalk Sonar System 学科专业：检测技术与自动化装置 研 究 生：扈佳林 指导教师：孟庆浩 教授 天津大学电气与自动化工程学院 二零一二年十一月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津大学 或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津大学 有关保留、使用学位论文的规定。特 授权 天津大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索， 并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国 家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘 要 针对目前用于移动机器人的超声测距系统存在测距精度较低、多个换能器之 间相互干扰（即串扰）等问题，本文给出了一种基于现场可编程门阵列（FPGA） 的六路无串扰超声测距系统的设计与实施方案。 本测距系统采用了脉冲压缩技术，它不仅可以有效地识别回波，还可以准确 地捕获超声传播的渡越时间，进而得到较高精度的距离信息。其设计方案为：在 超声发射端，采用伪随机编码与调制技术相结合的方法构造激励序列。其中， Gold 编码方式与二值频移键控调制技术的组合具有最优的相关特性和能量特性， 因而被本测距系统选用。在接收端，回波通过相关器实现匹配滤波，并由相关结 果的峰值所对应的时刻求得渡越时间。由于普通相关算法运算复杂，相关器的实 现需要占用大量的硬件资源且难以保证实时性，本测距系统采用精简的过零极化 相关算法，易于相关器在 FPGA 中的实现。 在实施的过程中，首先搭建了六路超声测距系统的硬件平台。它以 FPGA 为 控制核心，外围设有六路超声收发一体及信号调理电路。基于该平台，在上述脉 冲压缩方案的指导下，利用 FPGA 实现了六路超声激励序列的发射与接收、基于 过零极化相关算法的精确测距，同时完成了与上位机通信及 LCD 实时显示等功 能。 经过实验验证，该测距系统可以在 20 cm 到 6 m 的范围内达到 15 mm 内的 测距精度，并且可以有效地消除超声串扰。该系统的各方面性能满足机器人避障 的需求，可用来实时探测机器人四周的环境信息。 关键词：脉冲压缩技术 编码调制技术 相关算法 FPGA 超声测距系统 ABSTRACT In order to solve the common defects of traditional sonar systems, including interference among transducers (i.e. crosstalk) and low accuracy, this thesis introduces the design and implementation of a field programmable gate array (FPGA)-based six-channel non-crosstalk sonar system. In the non-crosstalk sonar system, the pulse compression technique is applied in the ultrasonic transducer excitation and receiving process. Gold sequence combined with binary frequency shift keying modulation, owing to the outstanding comprehensive performances in both correlation and energy characteristics after the assessment of different codes and modulations’ combination, is chosen as the excitation sequence. Meanwhile, correlation-m