基于canopen协议的交流伺服驱动器从站研究机械电子工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 CANopen 协议的交流伺服驱动器从站研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 随着交流伺服系统的数字化、智能化、网络化的发展，以及现场总线技术在工业自动化领域 的的广泛应用，基于现场总线的通信接口将成为伺服驱动设备的基本功能之一。本文在深入研究 CAN 总线及其应用层协议 CANopen 的基础上，将 CANopen 现场总线技术与交流伺服系统相结 合，设计了基于 CANopen 协议的交流伺服数字通信接口，并完成了整个交流伺服驱动器从站的 开发工作。 本文对 CAN 总线以及 CANopen 协议进行了研究，着重分析了 CAN 总线的特性、CANopen 协议中的通信子协议和伺服驱动类设备的设备子协议。利用 DSP 处理器 TMS320F2812 作为交流 伺服驱动器控制系统的主控芯片，设计了基于 SN65HVD232 收发器的 CAN 驱动电路，并完成了 交流伺服系统各接口电路的硬件设计工作。同时，本文对交流伺服驱动器从站的软件部分进行了 设计，完成了软件的总体结构和各功能模块的设计开发，详细分析了 CANopen 从站的实现方法 和关键技术，以及基于矢量控制策略的交流伺服闭环程序在 DSP 集成开发环境下的实现方法。 在完成整个系统的软硬件设计的基础上，搭建了一个具有 CANopen 现场总线通信功能的永 磁同步电机伺服控制系统实验平台，利用 PC 机和 USBCAN 接口卡作为主站，以开发的交流伺 服控制系统作为从站，对交流伺服驱动器从站的 CANopen 通信、交流伺服的速度和位置控制等 功能进行了测试，并达到预期效果。 关键词：现场总线，CANopen，DSP，交流伺服系统，永磁同步电机 ABSTRACT With the development trend of digitization, intelligentize and networking of AC servo system and the extensive application of fieldbus technology in the industrial automation field, fieldbus communication interface is becoming one of the basic functions of servo driver equipments. On the basis of in-depth research of CAN bus and its application layer protocol, CANopen fieldbus technology, and combining the CANopen fieldbus with AC servo technology, an approach of realizing the fieldbus interface of AC servo driver by using the CANopen technology is proposed, and the slave station for AC servo driver is also designed. First the CAN bus and CANopen protocol is studied in the paper, the characteristics of CAN bus, the communication protocol and the device profile based on servo driver equipments of CANopen fieldbus is described in detail. DSP processor TMS320F2812 is used as core chip to design the control system of AC servo driver, the CAN bus fieldbus interface of AC servo driver is designed by adopting SN65HVD232 as the CAN transceiver, the hardware circuit design of AC servo system is completed. On the basis of that, the software design approach of slave station for AC servo driver is also performed in this paper,