基于电位计实现自行车机器人的拟人智能控制.pdfVIP

维普资讯 电气应用》2005年第24卷第6期 基于电位计实现 自行车机器人的拟人智能控制 郭 磊 廖启征 魏世民 (北京邮电大学 自动化学院 100876) 摘 要 使用精密电位计和机械平衡装置测量 自行车机器人相对于垂直地面方向的偏转角 度 ，并用运算放大器 LM324制作电路对精密电位计的输出信号进行模糊处理，该 电路处理后所 得的编码信号可以直接供给单片机电路进行模糊推理和清晰化处理。以AT89C51单片机为核心 的电路 ，根据不同的编码信号而控制执行电机采取不同的动作方式，保证 自行车机器人在直线行 走时保持平衡。无线遥控收发模块用来改变机器人 的前进方向，并在必要的时候辅助 自动控制系 统保持平衡。 关键词 自行车机器人 精密电位计 运算放大器 单片机 拟人智能控制 展，如文献 [1]中使用再励学习方法控制了 自行 l 引言 车机器人 ，并给出了车把偏转角度和车体倾斜角度 目前，为了减少疲劳驾驶 、酒后驾驶和其他意 的定量关系——一个二元二阶非线性微分方程组。 外原因造成的交通事故，世界上已经研制出了基于 以及文献 [2]中所采用的对非线性模型进行局部 GPS系统 的汽车 自动驾驶系统。而关于 自行车 的 线性化得到被控对象的状态空间模型，并对其进行 自动驾驶系统，世界上许多国家都在研制。由于两 控制的方法。以上实践，对于 自行车机器人的研究 轮的自行车区别于汽车的显著特点之一就是 ：双轮 都有一定的借鉴作用。 自行车需要稳定控制 ，否则它就会倾倒。所以自行 由文献 [3]可知 ，单独依靠对 自行车车把的 车 的运 动学、动力学模 型都与汽 车 的大相径 控制作用能够使 自行车稳定。因此 ，只要根据 自行 J莛。 车相对于地面的倾斜角度来控制车把向该方向转动 一 定的角度就可以实现对 自行车机器人 的平衡控 制。使用电位计和机械平衡装置可以测得 自行车机 器人的倾斜角度，所以可以根据 自行车的倾斜角度 来控制车把的转动角度从而使车体保持平衡 。本文 主要介绍了以数字、模拟控制电路和步进电机为前 向通道，以电位计为反馈通道来实现对 自行车机器 人的稳定控制的研究。 图 1 自行车机器人 为了实现让机器像人那样骑 自行车的目的，我 作为被控对象的自行车机器人是 以自行车为基 们采用拟人控制的策略。根据 日常经验，当人骑 自 础，再配以转动车把和驱动后轮 的执行装置构成 行车当车向左 (或右)倾倒时，人会向左 (或右) 的，如图 1所示。其中车体中部的平衡杆在车体倾 转动车把 ，并且人的中心也会 向右 (或左)移动。 斜时由于惯性的作用会相对于电位计的轴转动。从 向倾倒的方向转动车把的作用是将使车倾倒的重力 而使电位计的输出电压发生变化 ，通过控制电路对 的分力转用于车体做曲线运动的向心力，从而避免 输出电压的处理就可 以得到车体的倾斜角度。 目