机电系统检测与控制-第二章机械系统数学模型建立 (2)..pptVIP

机电系统检测与控制 Measurement and Control in Mechatronics System 第二章 机械系统数学模型建立 　　机械系统是机电一体化系统的最基本要素，主要用于执行机构，传动机构和支承部件，以完成规定的动作，传递功率，运动和信息，支承连接相关部件等。 　　机械系统设计时，除考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素与整个伺服系统的性能参数，电气参数的匹配，以获得良好的伺服性能。 第二章 机械系统数学模型建立 §2.1 机械系统建模中基本物理量的描述 §2.2 机械传动系统数学模型 2.1 机械系统建模中基本物理量的描述 在机电一体化系统的分析中，质量，弹簧，阻尼这三个理想的机械元件代表了机械系统各组成部分的本质。另外，机械系统中的负载，驱动力，间隙，死区等因素也直接影响机械系统的性能。 2.2.1 微分方程及其线性近似 2.2.2 拉氏变换及其反变换 2.2.3 传递函数 四、拉氏反变换 采用部分分式展开法求拉氏反变换： x(t) X(s) X(s)=L[x(t)] X(s) x(t) x(t)=L[X(s)] -1 2.2.2 拉氏变换及其反变换 1、只含不同单极点的 式中： 四、拉氏反变换 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 1、只含不同单极点的情况： [例1] [例2] 解： 解： 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 通过配方化成正弦、余弦象函数的形式再求反变换 2、含共轭复数极点的情况： 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 2、含共轭复数极点的情况： [例] 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 3、含重极点的情况： S - p1 S=-p1为r 重极点 展开为r 个分式 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 [例1] 3、含重极点的情况： 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 [例2] 3、含重极点的情况： 2.2.2 拉氏变换及其反变换 四、拉氏反变换 [例2] 3、含重极点的情况： 2.2.2 拉氏变换及其反变换 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 一、传递函数的定义 即系统的传递函数为： 式中:C(s)为系统的输出量，R(s)为输入量，m≤n。 a0、a1、… an 及b0、b1、… 、bm 均为实数, 其数 值由系统的结构及参数决定。 2.2.3 传递函数 一、传递函数的定义 若线性定常系统的微分方程一般形式为： G(s) R(s) C(s) 即为系统的传递函数。 C（s）=G（s）R（S） 2.2.3 传递函数 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。亦：描述能系统性能的数学表达式（或数字、图像表达式） 数学模型有三种描述 微分方程 传递函数 系统方框图 传递函数是系统数学模型的一种形式，也是一种表示输入输出的模型形式。 它表示了系统本身的特性而与输入信号无关。它仅能表示输入输出关系，而无法表示出系统的内部结构。 一、传递函数的定义 ⑴ 比例(或放大)环节：G(s)=K ⑵ (理想)积分环节：G(s)=1/s ⑶ (理想)微分环节：G(s)= s ⑷ (一阶)惯性环节：G(s)= 1/ (T s+ 1) ⑸ 一阶微分环节： G(s)= τs + 1 ⑹ (二阶)振荡环节：G(s)= 1/ (T2 s2 +2ξTs +1) ⑺ 二阶微分环节： G(s)= τ2 s2 + 2ζτs + 1 二、典型环节及其传递函数 1. 典型环节的传递函数 2.2.3 传递函数 ① 机械转动系统： M(t) ω(t) f J 此系统由惯性负载和粘性摩擦阻尼器构成，负载的转动惯量为 J，粘性摩擦系数为 f，作用到系统上的转矩为M(t)。 根据牛顿定律可得： 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 2.2.3 传递函数 经拉氏变换得角速度的传递函数： 则减速器转矩的传递函数为 可见负载转矩M2折算 到输入端的折算值为： 由机械原理知，在不考虑功率损耗时有 M1 M2 （减速比： ） ② 减速器： Z1 Z2 ω1 M1 ω2 M2 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 2.2.3 传递函数 轴Ⅰ： 轴Ⅱ： 轴Ⅲ： M21 M32 ③齿轮传动系统：设输入为转矩M1，输出为转角θ1 。 J3,