《第五章数控伺服系统》-课件设计（公开）.pptVIP

第 5 章 数控伺服系统 5.1 概 述 伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。 该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂，综合性强。 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说C装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 伺服系统是数控系统的重要组成部分，伺服系统的性能在很大的程度上决定了数控机床的性能。 例如，数控机床的最高移动速度，跟踪速度，定位速度等指标均与伺服系统的动态和静态性能有关。 因此，伺服系统一直是现代数控机床的关键技术之一。 5.1.1 伺服系统的组成 数控机床伺服系统的一般结构是一个三闭环系统，内环是电流环，中环是速度环，外环是位置环。 5.1.1 伺服系统的组成 （4）调速范围宽 调速范围RN是指生产机械要求电机能提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比，通常RN=nmax/nmin ，式中，nmax和nmin一般都是指额定转矩下的转速。 在中、高档数控机床中就要求伺服系统具有足够宽的调速范围。目前，最先进的水平是，在进给速度范围已可达到脉冲当量为1μm的情况之下，进给速度以0～240m/min连续可调。但对于一般中档数控机床而言，要求伺服系统在0～24m/min进给速度下都能工作就足够了。一般来说，对于要求速度范围为1:20000的位置控制系统，在总的开环位 置增益为20（1/s）时，只要保证速度单元具有1:1000的调速范围就完全可以满足要求。当然，现代数控机床中最先进水平的速度控制单元的技术已达到1:100000的调速范围。 对于主轴伺服系统主要是速度及准停控制，它要求1:100～1000范围内的恒转矩调速和1：10以上的恒功率调速，而且保证足够大的输出功率。 5.1.3 伺服系统的分类 1．按调节理论分类 （1）开环伺服系统 （2）闭环伺服系统 （3）半闭环伺服系统 开环数控系统 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好。 无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。 一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。 半闭环数控系统 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 全闭环数控系统 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 5.2 伺服元件的驱动元件 5.2.1 步进电机 步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或线位移的一种机电式数模转换器，它是根据同步电机原理制成的。 步进电机是较早实用的典型的机电一体化元件组件。步进电动机本体、步进电动机驱动器和控制器构成步进电动机系统不可分割的三大部分。 1、工作原理： 当第一个脉冲通入A相时，磁通企图沿着磁阻最小的路径闭合，在此磁场力的作用下，转子的1、3齿要和A级对齐。当下一个脉冲通入B相时，磁通同样要按磁阻最小的路径闭合，即2、4齿要和B级对齐，则转子就顺逆时针方向转动一定的角度。 具体过程流程图： 若通电脉冲的次序为A、 B、 C、A…，则不难推出，转子将以顺时针方向一步步地旋转。这样，用不同的脉冲通入次序方式就可以实观对步进电动机的控制。 脉冲的数量控制电机的转角；脉冲的频率控制电机的转速；脉冲的通入次序控制电机的方向。 定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍。上述的通电方式称为三相单三拍。所谓“单”是指每次只有一相绕组通电；所谓“三拍”是指经过三次切换控制绕组的通电状态为一个