PLC在电液伺服系统中的应用.PDF

第 28卷 第5期 许 昌学院学报 V01．28．NO．5 2009年 9月 JOURNAL OFXUCHANG UNIVERSITY Sep． 2009 文章编 号：1671—9824(2009)05—0041—04 PLC在 电液伺服系统 中的应用 郭国选 ，孙迎远 (河南质量工程职业学院 教务处，河南 平顶 山467000) 摘 要 ：基于 PLC控制 的机械手运动 电液伺服 系统的工作原理 ，给 出 了硬件 系统的设计 ，及 PLC状态转移 图程序 的编制． 关键词 ：PLC；状 态转移 图；电液伺服 系统 ；机械手 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 可编程控制器简称 PLC，它是在继 电一接触器控制的基础上 ，结合先进的微型计算机控制技术发展起来 的新型工业控 制器 ．机械手运动伺服系统属于电液伺服系统，它能将小功率 的电信号转换为大功率的液压信号．以往 的机械手伺服继 电 器系统是 同时执行所有的程序 ，这样工作就会受到一定的限制 ，而可编程控制器则是 以微处理器 的周期性循环扫描方式工 作的，每一瞬间只能做一件事 ，但 由于微处理器 的运算处理速度很快，使得外部的电器动作几乎是 同时完成的．改变所编 的 程序 ，就能实现不同的控制要求． 1 机械手伺服系统组成 某专用设备上 的机械手伺服系统结构如 图 l所示 ，它 由四个液压缸组成 ，可在三个坐标 内工作 ．A缸为夹紧缸 ，其活塞 杆退 回时夹紧工件 ，活塞杆伸 出时松开工件．B缸为长臂伸缩缸 ，可实现伸出和缩 回动作 ．c缸为立柱升降缸 ．D缸为立柱 回 转缸 ，该液压缸有两个活塞 ，分别装在带齿条 的活塞杆两头 ，齿条 的往复运动带动立柱上 的齿轮旋转 ，从而实现立柱 的 回转… ． 2 机械手伺服系统工作原理 机械手伺服系统能按要求完成一系列动作 ，包括伸缩、回转、升降、手腕动作等 ．由于每一个液压伺服系统的原理均相 同，现 以伸缩运动伺服系统为例 ，介绍其工作原理 ，如图2所示 ． 图 2 机械手手臂伸缩运动 电液伺服系统原理 注 ：1一放 大器，2一电液伺服 阀，3一液压缸 ，4一机械手手臂 ， 图 1 机械手 电液伺服 系统的结构 5一齿轮齿条机构 ，6一电位器，7一步进 电动机． 该系统属于 电液伺服系统 ，由多个元件组成．指令信号 由步进 电动机发 出．步进电动机将数控装置发 出的脉冲信号转 换成角位移 ，其输 出转角与输入脉冲个数成正 比，输 出转速与输入脉冲频率成正 比．步进 电动机 的输 出轴与电位器 的动触 头连接．电位器输出的微弱电压经放大器放大后产生相应的信号电流控制 电液伺服阀，从而推动液压缸产生相应的位移． 其位移又通过齿条带动齿轮转动．由于 电位器固定在齿轮上 ，最终又会使触头 回到中位 ，从而控制机械手 的伸缩运动．其工 作过程如下 ： 当数控装置发出一定数量 的脉冲时 ，步进 电动机就带动 电位器 的动触头转动 ，假定顺 时针转过一定 的角度 0，这 时 ，电 收稿 日期 ：2008—12—15 作者简介 ：郭国选 (1967一)，男 ，河南镇平人 ，讲师 ，工程师 ，研究方 向：机 电、液压及 自动化 42 许 昌学院学报 2009年 9月 位器输出电压为 u，经放大器放大后输 出电流 i，使 电液伺服阀产生一定的开 口量 ．这时电液伺服阀处于左位 ，压力油进入液 压缸左腔 ，推动活塞带动机械手手臂右移 ，液压缸右腔 回油经伺服 阀流 回油箱．此时，机械手手臂上的齿条带动齿轮也做顺 时针转动 ，当转到 =0时，动触头 回到电位器中位 ，电位器输 出电压为零 ，放大器输 出电流也为零 ，电液伺服 阀回到零位 ， 没有流量输 出，手臂即停止运动 ．当数控装置发出反向脉冲时，步进电动机逆时针方向转动 ，机械手手臂缩 回 ． 3