第三章旋转质量陀螺仪及其运动微分方程.docVIP

PAGE PAGE 35 第三章 旋转质量陀螺仪及其运动微分方程 §3.1 旋转质量陀螺仪的基本特性 旋转质量陀螺仪（简称陀螺）是把转子以某种方式支承起来，使转子具有转动自由度的定点转动刚体。在分析单自由度陀螺仪的运动特性之前，我们首先给出陀螺仪的自由度的概念。陀螺仪的自由度是指陀螺仪转子自转轴相对于壳体的转动自由度。由此可以看出，旋转质量陀螺仪从自由度方面看有单自由度陀螺仪和双自由度陀螺仪两大类。 一 旋转质量陀螺仪的简化模型 为定性说明陀螺仪的基本特性，首先研究如图3.1所示的简化模型：对称刚体以角速度绕固定点高速旋转。坐标系与刚体固连，其中，，取通过点的三根惯性主轴方向，且轴沿刚体的旋转对称轴。 x x y z 图3.1 绕定点高速旋转的刚体 o 设刚体相对三个主轴的转动惯量分别为，，，则，刚体的角动量可表示为 （3-1） 在刚体绕其对称轴高速旋转的情况下，可以认为，，于是可以得到角动量的近似表达式 （3-2） 因为是刚体绕其旋转对称轴高速旋转的角速度，通常称其为刚体的自转角速度；而、可视为刚体旋转对称轴轴绕，轴的低速转动，称它们为刚体的进动角速度。这样，式（3-2）就可说明一个近似结论：“陀螺对点的角动量近似等于自转角动量，其方向始终与旋转对称轴保持一致，即相对于坐标系不变。” 有了角动量表达式，就可以用角动量定理 （3-3） 来研究陀螺的运动规律，即陀螺的基本特性。将式（3-3）写成相对于坐标系的欧拉方程形式 （3-4） 式（3-4）中的M是作用于陀螺上的外力矩。由于相对于坐标系不变，所以有，于是式（3-4）可简化为 （3-5） 式（3-5）中、、三个向量之间的关系符合右手螺旋法则。下面根据此关系式定性讨论陀螺的基本特性。 二 双自由度陀螺仪的基本特性 1 双自由度陀螺仪的进动性 所谓双自由度陀螺仪是指陀螺仪转子的自转轴具有两个转动自由度的陀螺仪。如图3.2所示，陀螺仪转子仅受点约束，角动量沿旋转对称轴方向，如果在轴方向施加外力矩，那么轴（即旋转对称轴）将绕轴以角速度转动。不难看出，自转轴的转动角速度不是沿外力矩的方向，而是沿与外力矩相垂直的轴方向。这种陀螺转子自转轴在外力矩作用下绕与外力矩相垂直的方向转动的运动，称为陀螺的“进动运动”简称“进动”（Spin Precession），角速度称为陀螺的“进动角速度”。这种高速旋转的陀螺在外力矩作用下产生进动的特殊性能，称为陀螺的“进动性”。它是陀螺运动的一个重要的特征。为便于记忆，陀螺的进动可按如下方法来判断：“在外力矩作用下，陀螺的进动是使轴以最短的路径倒向外力矩的方向”。 图3.2 双自由度陀螺仪的进动 把展开，写成坐标轴的分量式有： 于是有： （3-6） 由式（3-6）可以看出，当沿陀螺旋转对称轴oz轴方向时，沿x轴方向的外力矩将使H产生方向的进动角速度，并且进动角速度的大小为 或者反过来说，如果要使轴绕轴以角速度进动，则必须沿轴方向施加外力矩并使 同理，沿轴方向的外力矩，将使产生沿轴的进动角速度，其量值大小为 其中负号表示方向是沿轴的负方向。 如果要使轴绕轴以角速度进动，则必须沿轴方向施加外力矩并使 负号表示力矩方向是沿轴的负方向。 由上也可以看出，与同方向的外力矩不会引起陀螺轴的进动，只有与方向垂直的外力矩分量才会使轴产生进动。 2 双自由度陀螺仪的定轴性 当作用于陀螺上的外力矩时， （3-7） 由此可以得出： （3-8） 式（3-8）说明，在的情况下，角动量不仅大小保持不变，而且在惯性空间的方向也保持不变。由于和自转轴始终保持重合，所以当作用于陀螺上的外力矩为零时，高速旋转的陀螺的自转轴在惯性空间的方向将保持不变。这就是陀螺的“定轴性”（spin stabilization）。 根据牛顿定律，对于任一物体，在所受外力为零并且初始状态为静止状态时，它也会永远保持静止不动，物体上的任意一条线在惯性空间也将保持方向不变。那么，上述陀螺的定轴性还有什么特殊的意义呢？ 众所周知，在实际问题中，突然的、微小的干扰（例如撞击等）总是不可避免的，对于一般静止的物体，当受到外界干扰后则不能保持其原来的静止状态而发生运动。但是，对于高速旋转的陀螺，当受到突然的外界干扰力矩作用时，陀螺将产生进动。由于干扰力矩一般都很小，而陀螺角动