第十三次不课matlab.pptVIP

* * 内容: §6.3 控制系统设计与仿真 一 控制系统的根轨迹设计 方法：根轨迹超前校正设计 根轨迹滞后校正设计 用根轨迹设计校正装置的步骤如下： 1）根据性能指标，确定期望闭环的主导极点s1的位置。 2）确定校正装置零极点的位置，写出校正装置传递函数 3）绘制根轨迹图，确定kc值。 4）校验，验算主导极点位置和校正后的系统性能。 根轨迹超前校正设计 A 根轨迹超前校正的几何法 设计步骤： (1) 根据要求的动态品质指标，确定闭环主导极点s1的位置。该点在复平面的相角为φ=∠(s1)。 （2）计算使根轨迹通过主导极点的补偿角φc= 180o-∠ (s1)。 （3）确定Gc(s)的零极点，使其附加增益最小：首先过s1做水平线s1B，则∠Bs10= φ;做∠Bs10的平分线s1C;在线s1C两边做∠Ds1C= ∠Es1C= φc/2。线s1D与线s1E与负实轴的交战坐标分别为b,a，则可确定超前校正的零极点，如图所示： Re Im s1 B C D(b) E(a) 0 在设计MATLAB程序时，以下几个公式是必须要用到的： 令 令 令 令 例：已知具有单位反馈控制系统的开环传递函数为： 试设计超前校正装置，使系统满足： （1）最大超前量 （2）调整时间 解： （1）确定期望极点在S复平面的位置： 根据： 用以下语句求ξ sigma=0.3 zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) 求得ξ为： zeta=0.3579,即ξ≥0.3579，取ξ=0.3579，则解得ωn=16.76rad/s 根据根轨迹法则，给出以下MATLAB语句，求在S复平面上期望极点的位置： zeta=0.3579,wn=16.76; p=[1 2*zeta*wn wn*wn] roots(p) 运行得到：ans=-6.0001±15.6492i 则期望极点的位置为：s1,2=-6.0001±15.6492i (2)求校正补偿器的传递函数： 给出以下程序JiaoZhengtf.m计算校正的传递函数，程序清单如下： JiaoZhengtf.m s1=-6.0001+15.6492*i ng=1;dg=[1 20 75 0]; ngv=polyval(ng,s1); dgv=polyval(dg,s1); %多项式求值 g=ngv/dgv;zeta=angle(g); %求相角，angle相角函数 if zeta0;phic=pi-zeta;end %计算φc if zeta0;phic=-zeta;end phi=angle(s1); zetaz=(phi+phic)/2;zetap=(phi-phic)/2; zc=real(s1)-imag(s1)/tan(zetaz); %计算校正器零极点 pc=real(s1)-imag(s1)/tan(zetap); nc=[1 –zc];dc=[1 –pc]; nv=polyval(nc,s1); dv=polyval(dc,s1);kv=nv/dv; kc=abs(1/(g*kv)); %确定校正器增益 if zeta0;kc=-kc;end; kc Gc=tf(nc,dc) 在MATLAB命令窗口运行JiaoZhengtf，可以得到校正器kc和传函 kc =2.0700e+004 Transfer function: s + 3.841 --------- s + 73.12 即校正器传递函数为： 校正后的系统传递函数为： （3）校验校正器计算是否符合要求： MATLAB提供自定义函数ste(),用于求系统单位阶跃响应的性能指标：超调量，峰值时间和调节时间。Ste()调用格式为： [sigma,tp,ts]=ste(y,t) y,t是对应系统阶跃响应的函数值与其对应的时间。 函数ste()定