机电一体碧第11章电器执行元件.pptVIP

第十一章 电器执行元件 电器执行元件的电信号易于传送和变换，电能易于控制，在中小功率的机械电子系统中，电源往往也比油源和气源方便，电器执行元件不需任何流体作为工作介质，免除了介质的可压缩和泄漏等弊端。由于这些原因，电器执行元件是用途最广泛的一类执行元件，特别是各种执行电动机。 对任何电动机，都可定义“功率密度”和“比功率”两项指标。 功率密度定义为 (11-1) 对于起停较少的场合，如用于数控机械的进给、机器入驱动的电动机，往往要求低速平稳、高速振动小、转矩脉动小，并且调速全范围内稳定运行。这种场合下功率密度是主要指标。 比功率定义为 式中：ω是角速度，Tn是额定转矩。 由动力学方程 (11-3) 所以 (11-4) 式中：J是转子和负载转动惯量的折算值。 对于起停较多的场合，如用于高速打印机、绘图仪、集成电路焊接的电动机，往往不特别要求低速平稳性，比功率高是主要要求。比功率高低依次是：直流无刷电动机、步进电机、直流伺服电动机、交流伺服电动机。 除上述两项指标外，对执行电动机有一些特殊的要求，如自身转动惯量小，调速范围大，过载能力强。 11.1 直流电动机 长期以来，需要调速的场合多数用直流电动机驱动，并且调速技术在工业中也得到了广泛应用。直流电动机能提供启动所需的高启动转矩，也易于实现宽范围的转速调节，并且具有调节平滑、动态响应快、效率比较高、控制方法灵活简便，比交流电动机过载能力强等特点。通过适当的激磁方式，可使电磁转矩与负载转矩特征灵活地配合，容易在较宽转速范围内得到恒定转矩特性。尽管它在超高速和危险环境里的应用受到限制，但在电气传动控制领域中仍发挥着重要作用。 伺服系统中，要对位移或速度进行控制，必须控制电动机输出的力或力矩。宽调速直流伺服电动机的特点是翰出力矩大，过载能力强，动态响应性能好，低速运转平稳，易于调速。 直流执行电动机的控制方式有激磁电压控制和电枢电压控制两种。激磁控制方式需要控制功率小，电枢电流保持恒定，但电枢电路中有反电势，因而实现电枢电流恒定很困难。另外激磁绕组的电感较大，所以时间常数较大，激磁控制方式的效率也较低。电枢控制方式应用则广泛得多，要求激磁电压恒定，且磁路不饱和。电枢控制方式可利用反电势作为阻尼，并把功率放大器的时间常数考虑在内。永磁式电动机则只能采用电枢控制方式，低速时输出转矩大，它不需激磁，因而温升小，效率高。随着永磁材料性能的不断提高，永磁伺服电动机日益广泛使用。电枢控制的直流电动机见图11-1。 在低速大转矩场合，如防空警戒雷达的天线转速为15r/min，需用齿轮系减速，但齿轮间隙造成的滞环引起小幅振荡、降低刚度，对系统性能很不利；又如绞缆机、带状物收卷机等，需要调节转矩和张力，则要引入转矩反馈。直流力矩电动机能够在低速下输出大转矩，可以省去减速齿轮。为了克服执行电动机本身的转动惯量，对电枢做了改进，出现了杯形、盘形和无槽电枢的低惯量电动机。 11.1.1 稳态特性 1．机械特性 2．调节特性 机械特性 直流电动机的机械特性是在一定控制电压下转矩与转速之间的关系，由式(11—6)和图11—2的曲线族表示。电枢电流Iα通到电枢绕组后，在磁场的作用下产生电磁转矩，KT是直流电动机力矩常数，T是电磁转矩 (11-5) (11-6) 稳态时，转速的变化率为零，ω=dΩ/dt是定值， 是转子轴的角位移。 调节特性 调节特性是指一定负载转矩下稳态转速随控制电压变化的关系，由式(11-6)稍加整理就可得到。不同负载转矩下有一族曲线，见图11-3。 11.1.2 动态特性 电枢回路动态电压方程为 (11-7) 式中：Ω是电动机轴的角位移，Ea是电枢反电势，Ke是直流电动机反电势常数。 动态转矩方程为 (11-8) (11-9) 式中：J是转子和负载折合到电动机轴上的转动惯量，k是转子和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数。 用于随动系统的电动机，必须以角位移Ω为被控量。如果电动机用于调速系统，以ω=dΩ/dt为被控量。 11.1.3 直流电动机调速装置 根据机械要求选定直流电动机，要考虑电动机的转矩、功率、过载时间和过载倍数、调速范围，有时还要考虑弱磁升速，据此可选择调速装置。调速的主要手段是用变流器调节电枢电压。 1．交流—直流变流器 2．直流—直流变流器 交流—直流变流器 工业中大量应用的交流—直流变流器是晶闸管相位控制变流器，由整流变压器或进线电抗器、晶闸管、控制器组成。控制器的核心是