机械制造装备学2.3..ppt

（二）伺服电机的容量匹配原则 在进行容量匹配时，对于不同种类的伺服电机匹配方法也不同 二、容量匹配 1 ．步进电机的容量匹配 步进电机的容量匹配比较简单，通常推荐： 式中 TL― 工作过程中电机轴所受的最大等效负载力矩； Tmax— 步进电机的最大静转矩。 （二）伺服电机的容量匹配原则 二、容量匹配 2 ．交、直流伺服电机的容量匹配 直流伺服电机的转矩一速度特性曲线分成连续工作区、断续工作区和加减速工作区．图示是直流伺服电机的转矩一速度特性曲线． 图中a 、b 、c 、d、e 五条曲线组成了电机的三个区域，描述了电机输出转矩和速度之间的关系。在规定的连续工作区内，速度和转矩的任何组合都可长时间连续工作． 而在断续工作区内，电机只允许短时间工作或周期性间歇工作，即工作一段时间，停歇一段时间，间歇循环允许工作时间的长短因载荷大小而异。 加减速区是指电机在该区域中频繁作加减速工作． （二）伺服电机的容量匹配原则 二、容量匹配 2 ．交、直流伺服电机的容量匹配 曲线a 为电机温度限制线，在此曲线上电机达到绝缘所允许的极限值，故只允许电机在此曲线内长时间连续运行。曲线c 为电机最高转速限制线，随着转速上升，电枢电压升高，整流子片间电压加大，超过一定值时有发生起火的危险。 曲线d 中最大转矩主要受永磁材料的去磁特性所限制，当去磁超过某值后，铁氧体磁性发生变化。 断续工作区要求的断开无扭矩时间稍长， 而重复短时工作制归类等效于连续工作区。 加减速区选型方法：在一个负载工作周期内，计算其负载转矩的均方根值，然后计算其等效扭矩，并使此值小于电机的额定转矩，就可确定电机的型号和规格。 磁性线 温度线 速度线 （二）伺服电机的容量匹配原则 二、容量匹配 2 ．交、直流伺服电机的容量匹配 常见的变转矩、加减速控制的两种计算模型如图4 一68 所示。 图（a ）为一般伺服系统的计算模型。根据电机发热条件的等效原则，这种三角形转矩波在加减速时的均方根转矩由下式近似计算： 式中tp——一个负载工作周期的时间，即tp = t1 + t2 + t3 + t4 。 其中T1取中间值 （二）伺服电机的容量匹配原则 二、容量匹配 2 ．交、直流伺服电机的容量匹配 图( b ）为常见的矩形波负载转矩、加减速计算模型，其 由下式计算均方根转矩 以上两式只有在tp比温度上升热时间常数tth 小得多（ tp ≤ tth/4 ）且tp 约等于tg时才能成立，其中tg为冷却时的热时间常数，通常这些条件均能满足。 最后选择伺服电机的额定转矩TR时，应使 TR 〉 Trms 交流伺服电机的容量匹配原则与方法与直流电机相同。 一、惯量匹配 二、容量匹配 三、速度匹配 四、伺服电机的选择实例 机电装备伺服系统的 动力方法设计 速度匹配 同样功率的电机，额定转速高则电机尺寸小，重量轻；另外，根据等效转动惯量计算公式（4 一30 ）和等效负载的计算公式（4 一37 ）可以得知， 式中表明，电机转速越高，降速越多，即速比就会越小，这对于减小伺服电机的等效转动惯量，提高电机的负载能力有利。因此电机常工作在 高转速、低扭矩 状态。 而一般机电系统的机械装置工作在低转速、高扭矩状态，所以在伺服电机与机械装置之间需要减速器匹配，在某种程度上讲，伺服电机与机械负载的速度匹配就是 减速器的设计 问题。 减速器的速比不可过大也不能太小，速比太大，对于减小伺服电机的等效转动惯量，有效提高电机的负载能力不利；速比过小，则减速器的齿隙、弹性变形、传动误差等会增大，影响到系统的性能，精密减速器的制造成本也较高。 因此应根据系统的实际情况，在对负载分析的基础上合理地选择减速器的减速比。有关减速器的设计可参考有关资料。 一、惯量匹配 二、容量匹配 三、速度匹配 四、伺服电机的选择实例 机电装备伺服系统的 动力方法设计 四、伺服电机的选择实例 伺服电机应根据负载条件和电机的工作特性曲线，遵循一般匹配原则，通过计算来选择和确定。下面通过实例说明． （一）步进电机选择实例 经济型数控车床的纵向（z 轴）进给系统，通常是采用步进电机驱动滚珠丝杠、带动装有刀架的拖板作直线往复运动，其工作原理与图 相似，其中工作台即拖板。 假设 拖板重量W＝2000N ， 拖板导轨之间的摩擦系数μ＝0 . 06 ， 车削时最大切削负载＝2150N ,