《工业机器人非线性PID控制》-毕业设计（论文）.docVIP

w w 北京信息科技大学 毕业设计（论文） 题 目： 工业机器人非线性PID控制 学 院： 自动化学院 专 业： 自动化 学生姓名： 班级/学号 指导老师/督导老师： 起止时间： 年3月1日 至 年6月25日 w 摘 要 机器人是一个典型的快速、多变量、非线性，强藕合性的不稳定系统，对机器人系统的研究在理论上和方法论上具有深远的意义。对机器人的研究可归结为对非线性、多变量、藕合性，绝对不稳定系统的研究，其控制方法和思路在处理一般工业过程中也有广泛的用途。诸如此，人们总是试图寻找不同的控制方法实现对机器人的控制，以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。 本文研究二自由度机械臂系统的稳定控制。论文对工业机器人系统进行了系统而全面的分析，从物理和数学两个角度对机器人系统的模型进行了详细阐述，同时根据控制的需要，我们就提出了模糊自适应整定PID控制法。 由于控制过程中各种信号量及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途径，所以人们运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则及相关信息(如评价指标，初始PID参数等)作为知识存入单片机知识库中，然后单片机根据控制系统的实际相应情况(专家系统的输入条件)，运用模糊推理，即自动实现对PID参数的最佳调整，使得控制器达到了更好的控制效果。 设计和仿真的平台是Matlab，根据前面的模型建立和理论分析在Simulink中设计控制器并进行仿真，根据计算机仿真结果修改完善控制器参数。实验结果表明，通过对关节1和关节2的位置和速度仿真结果图的分析，机械臂能够在较短的时间内达到预期的稳定，可见使用自适应模糊PID控制方法使机械臂的路径偏差得到更好的改善，输出能够很好的跟随输入。表明本论文所设计的控制器是可行的，得到了满意的控制效果。 关键词：工业机器人；模糊控制；自适应PID；二自由度机械臂；非线性 Abstract Robot is a typical fast, multivariable, nonlinear and strong coupling of the unstable system, research on the robot system in theory and methodology that has far-reaching significance. Of the robot can be attributed to the nonlinear, multivariable, coupled nature of the system of absolute instability, The control method and thought process in dealing with general industrial uses are also widely. Such as this, people are always trying to find different methods to achieve control of robots, In order to inspect or explain this method to the serious misalignment and absolutely unstable systems control. This article studies two degree-of-freedom mechanical arm systems stable control. The paper has carried on systematic and the comprehensive analysis to the industry robot system and have carried on the detailed elaboration from physics and the mathematics two angles to robot assembly systems model. Meanwhile according to control need, We proposed the fuzzy auto-adapted installation PID control method. Because in controlled process each kind of