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目 录
目 录
第一章 绪论 1
1.1 研究背景及意义1
1.2 国内外机器人研究现状2
1.2.1 国外机器人研究现状2
1.2.2 国内机器人研究现状4
1.3 本论文的主要内容及安排6
第二章 机器人路径规划算法概述 7
2.1 概述7
2.2 人工势场算法7
2.3 遗传算法8
2.4 粒子群算法10
2.5 其他智能算法10
2.6 本章小结 11
第三章 路径识别及蚁群算法 13
3.1 图像识别算法13
3.1.1 前期处理13
3.1.2 图像分割和特征提取20
3.1.3 图像匹配23
3.2 图像识别算法在路径识别中的应用23
3.3 蚁群算法的基本原理25
3.4 蚁群算法的参数分析29
3.4.1 蚂蚁数量对算法性能的影响29
3.4.2 信息素浓度启发因子和能见度启发因子对蚁群算法性能的影响.30
3.4.3 总信息素浓度对蚁群算法搜索性能的影响30
3.4.4 信息素浓度残留系数 对蚁群算法性能的影响30
3.5 蚁群算法的收敛性分析31
IV
目 录
3.6 蚁群算法的全局最优问题分析31
3.7 一些改进的蚁群算法32
3.8 本章总结33
第四章 多步长蚁群算法的研究 34
4.1 栅格建模及路径规划34
4.1.1 栅格建模34
4.1.2 路径识别35
4.2 多步长蚁群算法37
4.2.1 多步长38
4.2.2 直线引导搜索策略38
4.2.3 搜索策略42
4.2.4 多步长蚁群算法启发信息的组成43
4.2.5 多步长蚁群算法的信息素更新43
4.2.6 多步长蚁群算法的最优路径选择44
4.3 多步长蚁群算法的算法步骤及仿真44
4.3.1 算法实现步骤44
4.3.2 算法仿真及结果分析45
4.4 多步长蚁群算法的最优路径的选择分析48
4.5 多步长蚁群算法的收敛性分析48
4.6 本章总结49
第五章 总结与展望 50
5.1 本文总结50
5.2 工作展望51
致 谢 53
参考文献 54
攻读学位期间研究成果 57
V
第一章 绪论
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
早在2000 多年前古人就利用虹吸原理使水自动循环制作了一种自动化设备
水钟，我国三国时期著名的军事家诸葛亮发明了“木牛流马”，用来运送军用物
资，这是世界上最早的的陆地机器人，在16 世纪日本人创造了能够表演的自动
化机器人玩偶，18 世纪
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