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第四章 数字控制器的直接设计 • 最少拍无差系统的设计 • 最少拍无波纹系统的设计 • w变换法设计 • 纯滞后对象的控制算法——大林算法 第四章 数字控制器的直接设计 • 间接设计法 – 优点是可以充分运用工程设计者熟悉的各种连续系统 的设计方法和经验，将它移植到数字计算机上予以实 现，从而达到满意的控制效果。 – 采样周期必须足够小，除必须满足采样定理外，还要 求采样周期的变化对系统性能影响不大。 – 当所选择的采样周期较大或对控制的质量要求较高以 及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。 第四章 数字控制器的直接设计 • 直接设计法 – 从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理 论来设计数字控制器 – 系统设计的目标，是要设计一个数字控制器的脉冲传 D(z) 递函数 ，利用它来控制被控对象，达到期望的性能 指标 第四章 数字控制器的直接设计 第四章 数字控制器的直接设计 • 直接设计法 – D(z) 数字控制器 确定的方法： – 参数优化方法 D(z) D(z) 先确定 的结构，然后通过某一优化指标求出 的 参数，数字控制器的阶数是任意的，与被控对象结构 无关 – 与被控对象结构有关的设计方法 按照某一期望的闭环响应或期望的误差响应等来设计 D(z 数字控制器 ）其结构依赖于对象的结构 第四章 数字控制器的直接设计 第四章 数字控制器的直接设计 1 Φ(z) D(z)= G(z)1−Φ(z) 在已知对象特性的前提下，设计步骤为： – 求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递 函数G(z) – 根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件 z (z) 构造闭环 传递函数Φ – 确定数字控制器的传递函数D(z) 第一节 最少拍无差系统的设计 • 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在 最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。 • z 其闭环 传递函数具有如下形式 −1 −2 −n Φ(z)= mz +m z +L +m z