单片机自动往返小车.doc

PAGE 2 自动往返电动小汽车 (高级组) 设计报告 部门院系：常州大学信息科学与工程学院 目录 1、设计任务 …………………………………………………………………………3 1.1基本要求 …………………………………………………………………………3 1.2发挥部分 …………………………………………………………………………3 2、方案论证与选择 ………………………………………………………………4 2.1、系统总体框图 …………………………………………………………………4 2.2、各模块硬件选择 ………………………………………………………………4 2.2.1、控制模块 ………………………………………………………………………4 2.2.2、外部传感器模块 ………………………………………………………………5 2.2.3、电机驱动模块 ………………………………………………………………….5 2.2.4、电源模块 …………………………………………………………………………5 2.2.5、显示模块 ………………………………………………………….. ……………5 3、系统硬件原理与实现 ………………………………………………………………….6 3.1、系统总体电路图 …………………………………………………………………….6 3.2、系统各模块设计介绍 ……………………………………………………………..7 3.2.1、单片机控制模块 ………………………………………………………………….7 3.2.2、外部传感器模块 ………………………………………………………………….8 3.2.3、电机驱动模块 ……………………………………………………………………8 3.2.4、LCD液晶显示模块 ………………………………………………….9 4、统软件设计 …………………………………………………………………………….10 4.1 系统软件设计框图 …………………………………………………………………10 4.2 系统软件设计代码…………………………………………………………………12 5、设计数据测量 ……………………………………………………………………………19 1、设计任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 1.1基本要求 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。 到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。 D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于4秒，但不允许在限速区内停车。 1.2发挥部分 自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。 自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。 其它特色与创新。 2、方案论证与选择 2.1、系统总体框图 选定自动往返小车的题目后，我们决定购买一台符合尺寸要求的玩具小车，直接利用上面的直流电机的方法实现要求，由此节省自行安装和调试小车动力部分的时间。 根据设计任务要求，最终确定的系统设计框图如下： 系统分为单片机控制模块、外部传感器模块、电机驱动模块、电源模块和LCD液晶显示模块。 2.2、各模块硬件选择 2.2.1、控制模块 控制模块负责接收传感器，控制液晶显示模块和PWM控制输出。主流方案是采用FPGA芯片或者单片机。采用可编程逻辑器件FPGA作为控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。还可以采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器AT89S52是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 8位单片机，片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器，具有256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。考虑到本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们选择较为成熟的方案2。 2.2.2、外部传感器模块 这里有三个地方需要用到传感器，分别是检测黑线，检测车速，检测障碍物，我们分别用TCRT5000检测黑线与检测障碍物，用霍尔元件检测车速。TCRT5000具有紧凑的结构发光灯和检测器安排在同一方向上，利用红外光谱发射对