基于arm的多传感器融合姿态导航系统的实现-控制科学与工程专业论文.docxVIP

哈尔滨 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 – – I – 摘 要 本 文 实 现 了 一 个 微 型 直 升 机 的 姿 态 导 航 系 统。此 系 统 基 于ARM内 核 的LPC2129 微控制器。文中详细介绍了整个系统的软硬件框架结构，姿态导 航理论及它们在计算直升机姿态和位置中的应用与实现过程。为了提高系统 的可靠性，采用了多传感器冗余数据。最后介绍了数据融合技术并应用它来 处理冗余的数据。 多种传感器如GPS接收机，惯性测量单元，电子罗盘等用来给出直升机 的加速度，角速度等原始数据。一片LPC2129用来控制整个系统，另一片和一 张SD卡用来记录数据。记录的原始数据及计算结果数据用来调试系统或者给 出系统的运行状态。几片AVR微控制器用来进行数据格式转换及传输。整个 系统集成在一块电路板上以方便安装和使用。 系统为每个微控制器独立编写了程序代码。所有的程序代码都由C语言 来完成。按照数据包协议及传输协议，传感器的数据被转换到正确的格式传 给主控芯片，主控芯片按照算法处理这些数据并将结果输出。如有必要，所有 这些原始数据，中间数据，结果数据都可以按照一定的格式存储到一张外置 的SD卡中。系统的所有微控制器协调工作完好。 系统采用欧拉角来表示直升机的姿态。惯性测量单元固定在机身上构成 一个捷联惯导系统。文中推导了地心坐标系，地理坐标系和机体坐标系及其 相互关系，并将其应用在算法中。冗余的传感器数据用来保证系统的可靠性。 介绍了数据融合技术的原理及常用方法，重点介绍了卡尔曼滤波器，并用其 来实现数据融合算法。 对于非线性的情形，介绍了扩展卡尔曼滤波器(EKF)及Unscented卡尔曼 滤波器(UKF)，并将其应用在姿态估计中。通过仿真以及真实的飞行数据分 别在Matlab和C环境中对这两种滤波方法的效果及效率进行了比较，结果表 明UKF要优于EKF。因此选择UKF做姿态估计。融合的数据足够平滑及准确， 可供后面的控制算法使用。 关键词 直升机:姿态:导航:数据融合:EKF:UKF:ARM – – II – Abstract An attitude and navigation system of small helicopter is realized in this paper. The system is based on ARM cored LPC2129 microprocesser. The hardware and software architecture are introduced in detail. Navigation theory is introduced and used to calculate helicopter attitude and position. In order to improve the reliability of the system, multi sensors data fusion is used to deal with the redundant data. Various sensors like GPS receiver, IMU, digital compass are used to give orig- inal data of the helicopter. One LPC2129 is used to control the whole system, while another one and a SD card is used to record data. AVR microcontrollers are used to transform and transfer data. The whole system is integrated on one single board so that it is convenient to place on the helicopter. Codes are written for each microcontroller. C language is used to write all of the codes. According to the data packet protocol and transfer protocol, sensor data are transformed into right format and transferred to main microcontroller. The main microcontroller calculates the data following algorithm and outputs the results. All t