互信息理论及在机器人主动嗅觉搜索策略评价中的应用-控制工程专业论文.docxVIP

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2019-01-15 发布于上海
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互信息理论及在机器人主动嗅觉搜索策略评价中的应用-控制工程专业论文.docx

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互信息理论及在机器人主动嗅觉搜索策略评价中的应用-控制工程专业论文

目录 HYPERLINK \l _bookmark0 第一章绪论1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 课题研究背景及意义 1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 国内外研究现状 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 本文主要工作 5 HYPERLINK \l _bookmark4 1.4 本文结构安排 6 HYPERLINK \l _bookmark5 第二章互信息理论的原理与数学基础7 HYPERLINK \l _bookmark6 2.1 信息熵 7 HYPERLINK \l _bookmark7 2.1.1 信息熵的基本概念 7 HYPERLINK \l _bookmark8 2.1.2 离散二维平稳信源及信息熵 7 HYPERLINK \l _bookmark9 2.1.3 微分熵 8 HYPERLINK \l _bookmark10 2.2 互信息原理及数学基础 9 HYPERLINK \l _bookmark11 第三章高斯白噪声的 Brown entropy 样本熵的数值实验 11 HYPERLINK \l _bookmark12 3.1 高斯白噪声方差置信区间的说明 11 HYPERLINK \l _bookmark13 3.2 高斯白噪声的 Brown entropy 样本熵的数值实验结果 11 HYPERLINK \l _bookmark14 3.2.1 σ=0.5，最大样本容量分别为 3000 和 100 13 HYPERLINK \l _bookmark15 3.2.2 σ=3，最大样本容量分别为 3000 和 100 14 HYPERLINK \l _bookmark16 3.2.3 σ=7，最大样本容量分别为 3000 和 100 15 HYPERLINK \l _bookmark17 3.2.4 σ =23，最大样本容量分别为 3000 和 100 16 HYPERLINK \l _bookmark18 3.2.5 数值实验小结： 17 HYPERLINK \l _bookmark19 3.3 “真随机数”σ =1，最大样本容量分别为 3000 和 100 17 HYPERLINK \l _bookmark20 3.4 高斯白噪声抽样序列的方差不变 19 HYPERLINK \l _bookmark21 3.5 样本 Brown 熵的拟合 20 HYPERLINK \l _bookmark22 3.5.1 拟合函数的优选 20 HYPERLINK \l _bookmark23 3.5.2 选用 Rat01 进行 Brown 熵的差值拟合（样本容量 3000） 24 HYPERLINK \l _bookmark24 3.5.3 选用 Rat12 进行 Brown 熵的差值拟合（样本容量 100) 25 HYPERLINK \l _bookmark25 3.6 离散熵的稳健性 26 HYPERLINK \l _bookmark26 第四章互信息与机器人主动嗅觉算法31 HYPERLINK \l _bookmark27 4.1 嗅觉机器人简介 31 HYPERLINK \l _bookmark28 4.2 机器人主动嗅觉概述 32 HYPERLINK \l _bookmark29 4.3 典型的多个机器人搜索气味源的算法 34 HYPERLINK \l _bookmark30 4.4 熵值和互信息在机器人搜索策略中的分析 36 HYPERLINK \l _bookmark31 4.5 机器人主动嗅觉算法的评价策略 39 HYPERLINK \l _bookmark32 4.5.1 评价指标分析 39 HYPERLINK \l _bookmark33 4.5.2 新的嗅觉搜索策略评价思路 41 HYPERLINK \l _bookmark34 4.5.3 熵值理论在路径中的统计分析 43 HYPERLINK \l _bookmark35 第五章总结与展望48 HYPERLINK \l _bookmark36 5.1 总结 48 HYPERLINK \l _bookmark37 5.2 展望 48 HYPERLINK \l _bookmark38 参考文献50 HYPERLINK \l _bookmark39 发表论文和参加科研情况说明54 HYPERLINK \l _bookmark40 致谢55 第一章第一章绪论 1 1 第一章绪论 1.1 课题研究背景及意义机器人主动