基于arm7的rpj-x型喷浆机器人控制系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 本论文首先对 LPC2119 芯片中与本机器人控制器的设计密切相关的片内外设进行了 较详细的研究和分析,包括存储器与外设端口的编址方式及其地址影射、各引脚的功能和 引脚连接模块、通用 I/O 口、异步串行通信接口、A/D 转换器、CAN 控制器和脉宽调制器 等。然后对 RPJ-X 型喷浆机器人控制系统的硬件部分进行设计。控制器的 CPU 采用了 PHILIPS 公司生产的基于 ARM7TDMI 核的 LPC2119 芯片。以该芯片为核心，设计了控制器 的电源电路、系统晶振电路、系统复位电路、JTAG 接口电路、UART0 和 UART1 异步串行 通信接口电路、CAN 总线接口电路、电磁阀和比例阀控制电路、电机控制电路以及限位 开关电路等。其中串口 0 与无线电数传模块相连，实现控制器与遥控器之间的通信；串 口 1 与 PC 机的串口相接，实现控制器与 PC 机通信；控制模块用来控制电磁阀和比例阀。 接着，本论文对该机器人控制器的软件进行了设计。软件设计采用 C 语言，在 ADS1.2 集成开发环境下完成。控制器软件设计了 UART 和 PWM 初始化程序，串口通信程序，A/D 转换程序，I/O 驱动程序以及主程序等。最后，对本机器人的控制难度和要求最高的一 个自由度，即大臂俯仰自由度，建立了其数学模型；考虑到该自由度在启动时具有较大 的超调而采用了积分分离 PID 控制算法，并用 MATLAB 进行了仿真。仿真结果表明，该自 由度的控制性能得到了很好的改善。 关键词：喷浆机器人，ARM7，LPC2119，控制器，ADS1.2，积分分离 PID 控制算法 ABSTRACT First and foremost, the peripherals on-chip that are closely related with design of the robot controller were studied and analysed in detail in this paper, contained the address mode, address mapping of memories, ports of peripherals, pin function and connect block, GPIO, the interface of UART0 and UART1, A/D converter, CAN controller, as well as PWM etc. Secondly, the hardware of the controlling system of RPJ-X shotcrete robot was designed in this paper, and LPC2119 chip which is based on ARM7TDMI and made by PHILIPS CORPORATION was used as the CPU of the controller. Served the chip as the core, the power circuit, the system crystal oscillator circuit, the system reset circuit, JTAG interface circuit, the UART communicated circuit, CAN bus interface circuit, the circuit for controlling to electromagnetic valves, the circuit for controlling to proportional valves, the controlling circuit to motor as well as the circuit of the location switch were designed. Among them, the UART0 connected with the radio digital receiving and transmitting module in order to communicate between the controller and the remote controller; UART1 connected with UART of PC in order to communicate between the controller and PC; the controlling circ