一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证.PDFVIP

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2019-01-12 发布于天津
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中国机械工程第卷第期年月上半月 20 15 2009 8 一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证 , 12 1 1 3 杨秀清梅涛骆敏舟王海莲暋暋暋暋 , , 1.中国科学院合肥智能机械研究所合肥 230031 , , 2.中国科学技术大学合肥 230027 , , 秦皇岛港务局第七港务分公司秦皇岛 3. 066000 : , 摘要通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图并结合虚拟样机的建模仿。真技术提出了一种新的轨迹规划方法该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确。 , 、、轨迹规划该方法避免了运动学逆解的计算从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一计算量大 , 、、 , 、实时性差等缺点而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移速度加速度的连续性求解过程形象直。。观最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性 : ; ; ; 关键词平面机构轨迹规划运动学仿真仿真验证中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP114暋暋暋 1004 132X200915 1794 05 TraectorPlannin andSimulationConfirmationforaPlanarParallelFramework j y g , 12 1 1 3 Yan Xiuin 暋MeiTao暋LuoMinzhou暋Wan Hailian g q g g , , , 1.ResearchInstituteofIntellientMachines ChineseAcadem ofSciences Hefei230031 g y , ,