自动控制原理设学计实验.docVIP

编号： 自动控制原理Ⅰ实验 课 题： 控制系统串联校正设计 专 业： 智能科学与技术 学生姓名： 黎良贵 学 号： 200850211 2014 年 1 月 5 日 实验目的： 1、了解控制系统中校正装置的作用; 2、研究串联校正装置对系统的校正作用。 实验基本原理： 滞后-超前校正 超前校正的主要作用是增加相位稳定裕量，从而提高系统的稳定裕量，改善系统响应的动态特性。滞后校正的主要作用则是改善系统的静态特性。如果把这两种校正结合起来，就能同时改善系统的动态特性和静态特性。滞后超前校正综合了滞后校正和超前校正的功能。 滞后-超前校正的线路由运算放大器及阻容网络组成。 串联滞后校正 串联滞后校正指的是校正装置的输出信号的相位角滞后于输入信号的相位角。它的主要作用是降低中频段和高频段的开环增益，但同时使低频段的开环增益不受影响。这样来兼顾静态性能与稳定性。它的副作用是会在ωc点产生一定的相角滞后。 实验内容： 设单位反馈系统的开环传递函数为 设计串联校正装置，使系统满足下列要求 静态速度误差系数，相角裕量，，并且要求系统校正后的截止频率。 实验步骤： 用MATLAB 软件对原系统进行仿真，讨论校正方案； 对校正后的系统进行仿真，确定校正方案； 设计原系统和校正环节的电模拟电路及元器件有关参数； 设计制作硬件电路，调试电路，观察原系统阶跃响应并记录系统的瞬态响应数据； 加入校正装置，系统联调，观察并记录加入校正装置后系统的阶跃响应，记录系统的瞬态响应数据。 MATLAB仿真： 程序： K=250; G=tf(K,[0.001 0.11 1 0]); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(G); T1=10/wcp; b=7; Gc1=tf([T1 1],[b*T1 1]) G1=G*Gc1; G10=feedback(G,1); step(G10) grid figure [mag,pha,w]=bode(G1); Mag=20*log10(mag); [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(G1); phi=(45-pm1+20)*pi/180; alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)); Mn=-10*log10(alpha); wcgn=spline(Mag,w,Mn); T=1/wcgn/sqrt(alpha); Tz=alpha*T; Gc2=tf([Tz 1],[T 1]) G2=G1*Gc2; bode(G,r,G2,g) grid figure grid [gm2,pm2,wcg2,wcp2]=margin(G2) G11=feedback(G2,1); step(G11) grid 结果： 滞后校正网络传递函数： 0.2126 s + 1 ------------ 1.488 s + 1 超前校正网络传递函数： 0.1039 s + 1 -------------- 0.008316 s + 1 校正之后的幅值裕量，相角裕量，相角交接频率，截止频率： gm2 =5.5355 pm2 =49.2677 wcg2 =105.9038 wcp2 =34.0080 其中相角裕量，截止频率分别为49.2677，34.0080均大于题目要求的45和30，仿真符合要求。 伯德图： 由伯德图可以看出，校正之后截止频率似乎减少了，可是相角裕量却提升了不少 校正前阶跃响应图： 由校正前的阶跃响应图可知原系统是很不稳定的 振荡周期T=160ms 幅值A=5v 校正后阶跃响应图： 由校正后的阶跃响应图可知系统变得稳定了，超调量不大，调节时间和上升时间均相应较短，系统性能相对较好。tp=69ms 超调量：27% tr=48.8ms 调节时间=297ms 设计原系统和校正环节的电模拟电路： 单位反馈系统的开环传递函数为 其中K可有题设取250 原系统电模拟图如下：其中R1=R2=R3=R4=R15=100K,R5=40K,R6=1000K,R7=10K; C1=10uF,C2=C3=0.1uF 由上面的仿真可知道 滞后校正网络传递函数： 0.2126 s + 1 ------------ 1.488 s + 1 超前校正网络传递函数： 0.1039 s + 1 -------------- 0.008316 s + 1 为了方便计算电阻电容的值，设计出校正网络的电模拟图，可以近似取成： 滞后校正网络传递函数： 0.2 s + 1 --------