优秀pid课程设计实例1——可控硅调速系统的校秋正比较.docVIP

PAGE PAGE 11 可控硅调速系统的校正比较 电01.3班 韩勖 0151068 摘要 简述了北台钢厂二号高炉上料系统主卷扬机可控硅调速系统的数学模型的建立，并用传统方法和新型调节器分别对控制对象进行了校正，对不同方法校正前后的动态特性，稳定性和抗干扰能力进行了对比分析。 关键词 电流环 速度环 调节器 The adjustment of controllable-silicon-timing system AUTO 01.3 HanXu 0151068 Abstract This article simply describes the establishment of the maths model of the controllable-silicon-timing system of the central hoist of the charging system of the No.2 blast furnace of Beitai steelworks, adjusts the carrent-circle and the speed-circle apartly with PI adjuster in different ways, and analyses the contrast of the transformation between the pre-adjusted and adjusted responding curve and Bode diagram. Key Words carrent-circle speed-circle adjuster 1．前言 在自动控制系统中，要提高系统的静态精度，增大放大倍数，但系统增大放大倍数后，由于系统中惯性的影响，容易使系统发生振荡，因此，提高放大倍数，减小静态误差和提高系统稳定性便成了一对主要矛盾。为了解决这个矛盾，使用比例（P）,积分（I），微分(D)（即所谓的(PID)调节器），以此作为自动控制系统的校正工具。比例调节的显著特点就是有差调节。如果采用比例调节，则在负荷扰动下的调节过程结束后，被测量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差。积分调节的特点是无差调节，但采用积分调节时其调节过程比较缓慢，表现在振荡频率较低。PID调节器有P,I,D三种调节的优点，在系统中，比例（P）调节器的作用是按控制偏差的大小，迅速输出一个信号（电压），这个过程便是偏差大，调节作用大，偏差小，调节作用也小，积分（I）调节器的作用，不是迅速改变调节作用，而是根据偏差的大小逐渐地改变，偏差大的，调节作用变化速度快，偏差小的调节作用速度满，只有当偏差消除时，才停止改变调节作用，偏差不消除，调节作用总是在不断改变，微分（D）调节器的作用则是一有偏差出现，马上快速地，大幅度地改变调节作用，然后使调节作用逐渐见效，这就是所谓的超调，目的是使偏差快些消除。总而言之，P的作用是将偏差迅速传递到输出端；I的作用是缓慢消除偏差；D的作用是快速消除偏差。 2.数学模型的建立 本文选取的控制对象是北台钢厂二号高炉上料系统主卷扬可控硅调速系统。直流电动机的铭牌参数为： Ue = 440 V Ie = 316 A ne = 400 rad / min Pe = 125KW Pl = 3.3 KW 直流电动机有可控硅整流装置供电，电枢回路满足下列微分方程： Ud - E = Id R∑ +L∑ dId / dt = R∑ (Id + Tl dId / dt) 其中 Tl = L∑ / R∑ ,将两边取拉氏变换，整理后可得电压与电流之间的传递函数为： Id (S) / (Ud – E)(S) = 1 / R∑ / (Tl S + l) 电动机轴上的转矩和转速还服从电力拖动系统的基本运动方程式： M – Mfz =(GD^2 / 375)*dn / dt 其中M是电动机的电磁转矩，Mfz是负载转矩，GD^2是电力拖动系统整个运动部分折算到电动机轴上的飞轮矩。上式可化简为： Id – Ifz = (GD^2 R∑ / 375R∑ Ce Cm ) dE / dt =(Tm / R∑) dE / dt 其中 Tm = GD^2 R∑ / 375 Ce Cm，是电力拖动系统的时间常数。 上式两边取拉氏变换，整理后得电势与电流之间的传递函数为： E(s) / (Id – Ifz) (s) = R∑/ Tm S 把两拉氏变换式联立，并考虑E= Ce n可得直流电动机的动态结构图： 图1 直流电动机的动态结构图 可控硅整流