2017搬运赛技吻术培训.pptxVIP

机器人自主搬运赛技术培训2017.10;搬运竞赛三要素;搬运竞赛三要素;一、场地与策略;每次搬运1个物料;每次搬运2个物料;每次搬运3个物料;一次全部搬运完成;二、机构设计技术要点;底盘机构 夹持机构 装载机构;地形分析;底盘机构;移动速度快 运动性能稳定 攀爬稳定性一般 ;移动速度慢 运动性能稳定 攀爬稳定性一般 ; ;移动速度快 运动性能稳定 攀爬稳定性强;夹持机构; ;自由度分析; ; ; ; ;装载机构;如何避障;问题——1、爬不上去;分析问题——2、走不直;解决问题——2、走不直;解决问题——3、转弯时直流电机卡顿;1.调整结构：铰接位置注意轴套和小垫片等零件，螺丝螺母拧紧。查看层次是否正确。 2.夹持角度调整：角度过小，夹持力满足，但是可能让舵机堵转，舵机堵转会产生抖动，会影响夹持效果。 2.在夹持器上增加海绵（软质弹性物质），增加摩擦和缓冲。;分析问题——5、运输时物料容易掉;解决问题——5、运输时物料容易掉;三、电路与程序设计技术要点;基本技能;1、条件语句;1、条件语句穷举;1、条件语句（例程）;1、条件语句穷举（优化）;2、条件语句嵌套;2、条件语句嵌套(写法2);2、条件语句嵌套;3、有限状态机;方法并不难，下面，我们把每组传感器返回值看成一个二进制数值;于是，只要我们知道了传感器们的触发状态，也就知道了序号；知道了序号，也就知道了传感器们的触发状态。用这个序号去写switch语句，再合适不过了。 下面我们要做的是，用一种算法，让机器人能够返回自己接收到的传感器组合值的二进制数据。 ;我们可以使用以下算法来实现：;数学问题解决了，很容易就可以转化为程序语句： s=0; for(i=0;i2;i++) //设此例中有2个传感器 { s=s|(传感器i的采值i);//获得传感器值，移位，或运算 };于是switch语句可以写为： switch(s) { case 0x00 : {动作0;}break; //序号也可以写作16进制数值 case 0x01 : {动作1;}break; case 0x02 : {动作2;}break; case 0x03 : {动作3;}break; default:;break; } ;下面我们以一个”三传感器循迹小车”程序为例，再来巩固一遍：;;传感器触发情况、小车行驶状态、对应行为策略表：;伪码如下： s=0; for(i=0;i3;i++) { s=s|(Input(i+1,1)i); } switch(s) { case 0x00 : 停;break; case 0x01 : {R;}break; case 0x02 : {F;}break; case 0x03 : {R;}break; case 0x04 : {L;}break; case 0x06 : {L;}break; case 0x07 : {F;}break; default:;break; };循迹相关问题;解决办法： （1）我们可以先单独测试一下传感器是否损坏，用串口测值或点亮LED的方法进行测试，如果确认传感器坏了，更换新传感器。 （2）如果传感器是好的那么可能是传感器的安装位置不合适，先不要将传感器固定在机器人身上，而用手持的方法，利用用串口测值或点亮LED的方法进行测试，找到合适的安装位置，再进行安装。 （3）缩短delay()时长，提高检测频率。;循迹相关问题;循迹相关问题;循迹直角转弯问题;传感器触发实时监测问题;如何增加传感器接口？;如何增加传感器接口？;如何增加传感器接口？;如何使用更强大的电子模块？;如何使用更强大的电子模块？;谢谢观看！